getBranches

Списки отслеживают ответвления

свернуть все на странице

Синтаксис

branches = getBranches(tracker)

Описание

пример

branches = getBranches(tracker) возвращает список дорожки branches, сохраняемый tracker. Средство отслеживания должно быть обновлено, по крайней мере, однажды вызвав эту объектную функцию. Используйте isLocked(tracker), чтобы протестировать, было ли средство отслеживания обновлено.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Создайте средство отслеживания мультигипотезы с одним обнаружением и получите его ответвления.

tracker = trackerTOMHT;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
branches = getBranches(tracker)

branches = 

  struct with fields:

             TrackID: 1
            BranchID: 1
          UpdateTime: 0
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
          TrackLogic: 'Score'
     TrackLogicState: [13.7102 13.7102]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
       ObjectClassID: 0
    ObjectAttributes: {}

Входные параметры

свернуть все

Целевое средство отслеживания, заданное как объект trackerTOMHT или trackerGNN.

Выходные аргументы

свернуть все

Список ответвлений дорожки, возвращенных как массив структуры дорожки или массив структур дорожки.

Поле Описание
TrackID

Целое число, которое идентифицирует дорожку.

BranchID

Уникальное целое число, которое идентифицирует ответвление дорожки (гипотеза).

UpdateTime

Время, к которому обновляется дорожка.

Age

Число раз дорожка было обновлено или с хитом или с мисс.

State

Значение вектора состояния во время обновления.

StateCovariance

Ковариационная матрица неуверенности.

TrackLogic

Логика дорожки используется. Значениями является или 'History' или 'Score'.

TrackLogicState

Текущее состояние логики дорожки.

  • Поскольку 'History' отслеживает логику, 1 Q логическим массивом, где Q является большим из N или R от порогов подтверждения и удаления.

  • Поскольку 'Score' отслеживает логику, 1 2 числовой массив в форме: [currentScore, maxScore].

IsConfirmed

Верный, если дорожка принята, чтобы быть действительной цели.

IsCoasted

Верный, если дорожка была обновлена без (предсказанного) обнаружения.

ObjectClassID

Целочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Нуль резервируется для 'unknown'.

ObjectAttributes

Массив ячеек ячеек. Каждая ячейка получает атрибуты объектов, о которых сообщает соответствующий датчик.

Типы данных: struct

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте