Exponenta Banner

правильный

Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния

свернуть все на странице

Синтаксис

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) исправляет ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния на основе ковариации измерения и измерения. Измерение сопоставляет непосредственно с состоянием, заданным индексами idx.

Входные параметры

свернуть все

Объект MARGGPSFuser, созданного функцией insfilter.

Индекс вектора состояния измерения, чтобы исправить, заданный как N - вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 22].

Значения состояния представляют:

СостояниеМодулиИндекс
Ориентация (части кватерниона) 1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)m/s8:10
Угловое смещение Delta (XYZ)рад11:13
Скоростное смещение Delta (XYZ)m/s14:16
Геомагнитный полевой вектор (NED)µT17:19
Смещение магнитометра (XYZ)µT20:22

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, заданного как N - вектор элемента. N является числом элементов индексного аргумента, idx.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения, заданного как скаляр, N - вектор элемента или N-by-N матрица. N является числом элементов индексного аргумента, idx.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка