Создайте инерционный фильтр навигации
filt = insfilter
filt = insfilter(type)
filt = insfilter(Name,Value)
возвращает инерционный объект фильтра навигации, который оценивает положение на основе акселерометра, гироскопа, GPS и измерений магнитометра.filt
= insfilter
возвращает инерционный фильтр навигации, сконфигурированный аргументами пары "имя-значение".filt
= insfilter(Name,Value
)
Можно задать тип фильтра INS, чтобы создать путем определения пар "имя-значение" как true
или false
. Например, чтобы создать объект NHConstrainedIMUFuser
по умолчанию, задайте NonholonomicHeading
как true
, Magnetometer
как false
, AsyncIMU
как false
и ErrorState
как false
.
nhFilter = insfilter('NonholonomicHeading',true, ... 'Magnetometer',false, ... 'AsyncIMU',false, ... 'ErrorState',false)
nhFilter = NHConstrainedIMUGPSFuser with properties: IMUSampleRate: 100 Hz ReferenceLocation: [0 0 0] [deg deg m] DecimationFactor: 2 Extended Kalman Filter Values State: [16x1 double] StateCovariance: [16x16 double] Process Noise Variances GyroscopeNoise: [4.8e-06 4.8e-06 4.8e-06] (rad/s)² AccelerometerNoise: [0.048 0.048 0.048] (m/s²)² GyroscopeBiasNoise: [4e-14 4e-14 4e-14] (rad/s)² GyroscopeBiasDecayFactor: 0.999 AccelerometerBiasNoise: [4e-14 4e-14 4e-14] (m/s²)² AccelerometerBiasDecayFactor: 0.9999 Measurement Noise Variances ZeroVelocityConstraintNoise: 0.01 (m/s)²
Можно также создать фильтр путем определения минимального количества требуемых параметров не по умолчанию. По умолчанию AsyncIMU
и ErrorState
является false
, таким образом, вы не должны задавать их, чтобы создать NHConstrainedIMUGPSFuser
.
nhFilter = insfilter('NonholonomicHeading',true, ... 'Magnetometer',false)
nhFilter = NHConstrainedIMUGPSFuser with properties: IMUSampleRate: 100 Hz ReferenceLocation: [0 0 0] [deg deg m] DecimationFactor: 2 Extended Kalman Filter Values State: [16x1 double] StateCovariance: [16x16 double] Process Noise Variances GyroscopeNoise: [4.8e-06 4.8e-06 4.8e-06] (rad/s)² AccelerometerNoise: [0.048 0.048 0.048] (m/s²)² GyroscopeBiasNoise: [4e-14 4e-14 4e-14] (rad/s)² GyroscopeBiasDecayFactor: 0.999 AccelerometerBiasNoise: [4e-14 4e-14 4e-14] (m/s²)² AccelerometerBiasDecayFactor: 0.9999 Measurement Noise Variances ZeroVelocityConstraintNoise: 0.01 (m/s)²
Можно создать определенный объект фильтра INS путем определения строки для аргумента type
. Создайте AsyncMARGGPSFuser
путем вызывания функции insfilter
с "asyncimu"
.
filter = insfilter("asyncimu")
filter = AsyncMARGGPSFuser with properties: ReferenceLocation: [0 0 0] [deg deg m] State: [28x1 double] StateCovariance: [28x28 double] Additive Process Noise Variances QuaternionNoise: [1x4 double] AngularVelocityNoise: [0.005 0.005 0.005] (rad/s)² PositionNoise: [1e-06 1e-06 1e-06] m² VelocityNoise: [1e-06 1e-06 1e-06] (m/s)² AccelerationNoise: [50 50 50] (m/s²)² GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10] (rad/s)² AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m/s²)² GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06] uT² MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1] uT²
Чтобы задать ErrorStateIMUGPSFuser
, вызовите insfilter
с "errorstate"
.
filter = insfilter("errorstate")
filter = ErrorStateIMUGPSFuser with properties: IMUSampleRate: 100 Hz ReferenceLocation: [0 0 0] [deg deg m] State: [17x1 double] StateCovariance: [16x16 double] Process Noise Variances GyroscopeNoise: [1e-06 1e-06 1e-06] (rad/s)² AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m/s²)² GyroscopeBiasNoise: [1e-09 1e-09 1e-09] (rad/s)² AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m/s²)²
Фильтр INS по умолчанию является объектом MARGGPSFuser
. Вызовите insfilter
без входных параметров, чтобы создать фильтр INS по умолчанию.
filter = insfilter
filter = MARGGPSFuser with properties: IMUSampleRate: 100 Hz ReferenceLocation: [0 0 0] [deg deg m] State: [22x1 double] StateCovariance: [22x22 double] Multiplicative Process Noise Variances GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09] (rad/s)² AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m/s²)² GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10] (rad/s)² AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m/s²)² Additive Process Noise Variances GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06] uT² MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1] uT²
Можно создать объект фильтра INS путем определения типа фильтра, или путем определения пар "имя-значение".
Поддерживаемые настройки
type | Пара "имя-значение" | Объект фильтра | Отфильтруйте описание | |||
---|---|---|---|---|---|---|
|
|
|
| |||
'marg' | false | true | false | false | MARGGPSFuser | Изложите оценку с помощью расширенного Фильтра Калмана на основе акселерометра, гироскопа, GPS и входа магнитометра. |
'asyncimu' | false | true | true | false | AsyncMARGGPSFuser | Изложите оценку с помощью расширенного непрерывно-дискретного Фильтра Калмана на основе акселерометра, гироскопа, GPS и входа магнитометра. |
'nonholonomic' | true | false | false | false | NHConstrainedIMUGPSFuser | Изложите оценку с помощью расширенного Фильтра Калмана на основе акселерометра, гироскопа и входа GPS с ограничениями на скорость в боковых и вертикальных осях тела. |
'errorstate' | false | false | false | true | ErrorStateIMUGPSFuser | Изложите оценку с помощью Фильтра Калмана состояния ошибки на основе акселерометра, гироскопа, GPS и монокулярного визуального входа одометрии. |
ввод
Тип INS фильтрует, чтобы создать"marg"
| "asyncimu"
| "nonholonomic"
| "errorstate"
Тип INS фильтрует, чтобы создать, заданный как "marg"
, "asyncimu"
, "nonholonomic"
или "errorstate"
.
Типы данных: char | string
Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми.
Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение.
Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
"NonholonomicHeading",true
'NonholonomicHeading'
— Создайте фильтр с неголономными ограничениями заголовкаfalse
(значение по умолчанию) | true
Создайте фильтр с неголономными ограничениями заголовка, заданными как пара, разделенная запятой 'NonholonomicHeading'
и true
или false
.
Типы данных: логический
'Magnetometer'
— Создайте фильтр с входом магнитометраtrue
(значение по умолчанию) | false
Создайте фильтр, который использует показания магнитометра, заданные как пара, разделенная запятой 'Magnetometer'
и true
или false
.
Типы данных: логический
'AsyncIMU'
— Создайте непрерывно-дискретный фильтрfalse
(значение по умолчанию) | true
Создайте непрерывно-дискретный фильтр, заданный как пара, разделенная запятой 'Magnetometer'
и true
или false
.
Типы данных: логический
'ErrorState'
— Создайте фильтр состояния ошибки, который использует визуальную одометриюfalse
(значение по умолчанию) | true
Создайте Фильтр Калмана состояния ошибки, который использует визуальные данные об одометрии, заданные как пара, разделенная запятой 'ErrorState'
и true
или false
.
Типы данных: логический
filt
— Инерционный фильтр навигацииMARGGPSFuser
(значение по умолчанию) | NHConstrainedIMUGPSFuser
| AsyncMARGGPSFuser
| ErrorStateIMUGPSFuser
Инерционный фильтр навигации, возвращенный как MARGGPSFuser
, NHConstrainedIMUGPSFuser
, AsyncMARGGPSFuser
или объект ErrorStateIMUGPSFuser
.
AsyncMARGGPSFuser
| ErrorStateIMUGPSFuser
| MARGGPSFuser
| NHConstrainedIMUGPSFuser
| ahrsfilter
| imufilter
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.