Этот пример показывает, как анимировать ориентацию колеблющегося устройства.

Загрузите rpy_9axis.mat. Данные в rpy_9axis.mat являются зарегистрированным акселерометром, гироскопом, и данные о датчике магнитометра из устройства, колеблющегося в подаче (вокруг оси Y), затем отклоняются от курса (вокруг оси z), затем прокручиваются (вокруг оси X). Ось X устройства указывала на юг, когда зарегистрировано.

ld = load('rpy_9axis.mat')

ld = struct with fields:
            Fs: 200
    sensorData: [1x1 struct]

Установите частоту дискретизации. Извлеките данные о гироскопе и акселерометр. Установите фактор десятикратного уменьшения на 2. Используйте fuse, чтобы создать косвенный фильтр сплава датчика Кальмана из данных.

accel = ld.sensorData.Acceleration;
gyro = ld.sensorData.AngularVelocity;    
Fs  = ld.Fs;
decim = 2;
fuse = imufilter('SampleRate',Fs,'DecimationFactor',decim);

Получите информацию о положении сплавленных данных.

pose = fuse(accel,gyro);

Создайте театральный график. Добавьте в театральный график плоттер ориентации с набором 'DisplayName' к 'Fused Data' и набором 'LocalAxesLength' к 2.

tp = theaterPlot('XLimit',[-2 2],'YLimit',[-2 2],'ZLimit',[-2 2]);
op = orientationPlotter(tp,'DisplayName','Fused Data',...
    'LocalAxesLength',2);

Цикл через информацию о положении, чтобы анимировать изменяющуюся ориентацию.

for i=1:numel(pose)
    plotOrientation(op, pose(i))
    drawnow
end