Exponenta Banner

plotTrack

Постройте набор дорожек в театральном плоттере дорожки

свернуть все на странице

Синтаксис

plotTrack(tPlotter,positions)
plotTrack(tPlotter,positions,velocities)
plotTrack(___,covariances)
plotTrack(tPlotter,positions,___,labels)
plotTrack(tPlotter,positions,___,labels,trackIDs)

Описание

plotTrack(tPlotter,positions) задает положения отслеживаемых объектов M, положения которых построены по плоттеру дорожки tPlotter. Задайте позиции M-by-3 матрица, где каждый столбец positions соответствует x - y - и z - координаты объектных местоположений.

plotTrack(tPlotter,positions,velocities) также задает соответствующие скорости объектов. Скорости построены как векторы строки, происходящие от положений обнаружений. Если задано, velocities должен иметь те же размерности как positions. Если незаданный, никакая информация о скорости не построена.

пример

plotTrack(___,covariances) также задает ковариации неуверенности дорожки M. covariances входного параметра является 3 3 M массивом ковариаций, которые сосредоточены в положениях дорожки. Неуверенность построена как эллипсоид. Можно использовать этот синтаксис с любым из предыдущих синтаксисов.

пример

plotTrack(tPlotter,positions,___,labels) также задает метки и положения объектов M, положения которых оцениваются средством отслеживания. labels входного параметра является M-by-1 массив ячеек из символьных векторов, которые соответствуют обнаружениям M, заданным в positions. Если не использовано, никакие метки не построены.

пример

plotTrack(tPlotter,positions,___,labels,trackIDs) также задает уникальные идентификаторы дорожки для каждой дорожки, когда свойство 'ConnectHistory' tPlotter установлено в 'on'. Входным параметром trackIDs может быть M-by-1 массив уникальных целочисленных значений, M-by-1 массив строк или M-by-1 массив ячеек уникальных векторов символов.

Если trackIDs не использован, когда 'ConnectHistory' является 'on', то идентификаторы дорожки выведены от входа меток вместо этого. Вход trackIDs проигнорирован, когда 'ConnectHistory' является 'off'.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Создайте театральный график. Создайте плоттер дорожки с набором DisplayName к 'Tracks' и с набором HistoryDepth к 5.

tp = theaterPlot('XLim',[0,90],'YLim',[-35,35]);
tPlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Tracks','HistoryDepth',5);

Обновление плоттер дорожки с тремя дорожками маркировало 'T1', 'T2' и 'T3' с положениями запуска в модулях метров весь запуск в (30, 5, 1) с соответствующими скоростями (в m/s) (3, 0, 1), (3, 2, 2) и (3,-3, 5), соответственно. Обновите дорожки со скоростями для десяти итераций.

positions = [30, 5, 1; 30, 5, 1; 30, 5, 1];
velocities = [3, 0, 1; 3, 2, 2; 3, -3, 5];
labels = {'T1','T2','T3'};
for i=1:10
    plotTrack(tPlotter, positions, velocities, labels)
    positions = positions + velocities;
end

Эта анимация циклы через все сгенерированные графики.

Скрипт Open Live Script

Создайте театральный график. Создайте плоттер дорожки с набором DisplayName к 'Uncertain Track'.

tp = theaterPlot('Xlim',[0 5],'Ylim',[0 5]);
tPlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Uncertain Track');

Обновите плоттер дорожки с дорожкой в положении в метрах (2,2,1) и скорости (в метрах/секунда) (1,1,3). Также создайте случайную 3х3 ковариационную матрицу, представляющую неуверенность дорожки. В целях воспроизводимости, набор случайный seed к значению по умолчанию.

 positions = [2, 2, 1];
 velocities = [1, 1, 3];
 rng default
 covariences = randn(3,3);

Постройте дорожку с ковариациями, построенными как эллипсоид.

plotTrack(tPlotter,positions,velocities,covariences)

Входные параметры

свернуть все

Отследите плоттер, заданный как объект trackPlotter.

Положения отслеживаемого объекта, заданные как M-by-3 матрица с действительным знаком, где M является количеством объектов. Каждый столбец positions соответствует x - y - и z - координаты объектных местоположений в метрах.

Скорости отслеживаемого объекта, заданные как M-by-3 матрица с действительным знаком, где M является количеством объектов. Каждый столбец velocities соответствует x, y и скоростям z объектов. Если задано, velocities должен иметь те же размерности как positions.

Отследите неуверенность в отслеживаемых объектах M, заданных как 3 3 M массивом с действительным знаком ковариаций. Ковариации сосредоточены в положениях дорожки и построены как эллипсоид.

Метки отслеживаемого объекта, заданные как M-by-1 массив ячеек из символьных векторов, где M является количеством объектов. Аргумент labels содержит текстовые метки, соответствующие объектам M, заданным в positions. Если labels не использован, никакие метки не построены.

Уникальные идентификаторы дорожки для отслеживаемых объектов M, заданных как M-by-1 целочисленный вектор, M-by-1 массив строк или M-by-1 массив ячеек из символьных векторов. Элементы trackIDs должны быть уникальными.

Вход trackIDs проигнорирован, когда свойством 'ConnectHistory' tPlotter является 'off'. Если trackIDs не использован, когда 'ConnectHistory' является 'on', то идентификаторы дорожки выведены от входа меток вместо этого.

Смотрите также

| | |

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка