trackMetricsTable

Сравните дорожки с истиной

Синтаксис

metricsTable = trackMetricsTable(assignmentMetric)

Описание

пример

metricsTable = trackMetricsTable(assignmentMetric) возвращает таблицу метрик, metricsTable, для всех дорожек в метрическом объекте присвоения дорожки, assignmentMetric.

Примеры

свернуть все

Исследуйте присвоения и ошибки для системы, отслеживающей две цели.

Во-первых, загрузите хранимые данные о дорожке.

load trackmetricex tracklog truthlog

Создайте объекты анализировать ошибочные метрики и присвоение.

tam = trackAssignmentMetrics;
tem = trackErrorMetrics;

Создайте выходные переменные.

posRMSE = zeros(numel(tracklog),1);
velRMSE = zeros(numel(tracklog),1);
posANEES = zeros(numel(tracklog),1);
velANEES = zeros(numel(tracklog),1);

Цикл по всем дорожкам к:

  • Извлеките дорожки и наземную истину в i th обновление средства отслеживания.

  • Анализируйте и получите текущее присвоение дорожки к истине.

  • Анализируйте метрики мгновенной погрешности по всем дорожкам и истинам.

for i=1:numel(tracklog)
    tracks = tracklog{i};
    truths = truthlog{i};
    [trackAM,truthAM] = tam(tracks, truths);
    [trackIDs,truthIDs] = currentAssignment(tam);
    [posRMSE(i),velRMSE(i),posANEES(i),velANEES(i)] = ...
        tem(tracks,trackIDs,truths,truthIDs);
end

Покажите метрическую таблицу дорожки.

trackMetricsTable(tam)
ans =

  4x15 table

    TrackID    AssignedTruthID    Surviving    TotalLength    DeletionStatus    DeletionLength    DivergenceStatus    DivergenceCount    DivergenceLength    RedundancyStatus    RedundancyCount    RedundancyLength    FalseTrackStatus    FalseTrackLength    SwapCount
    _______    _______________    _________    ___________    ______________    ______________    ________________    _______________    ________________    ________________    _______________    ________________    ________________    ________________    _________

       1             NaN            false         1120            false               0                false                 3                   3                false                 0                   0                false                 0                0    
       2             NaN            false         1736            false               0                false                 8                  88                false                 0                   0                false                 0                3    
       6               3            true          1138            false               0                false                 4                 314                false                 1                  28                false                 0                2    
       8               2            true           662            false               0                false                 2                  29                false                 1                 169                false                 0                0    

Покажите метрическую таблицу истины.

truthMetricsTable(tam)
ans =

  2x10 table

    TruthID    AssociatedTrackID    DeletionStatus    TotalLength    BreakStatus    BreakCount    BreakLength    InCoverageArea    EstablishmentStatus    EstablishmentLength
    _______    _________________    ______________    ___________    ___________    __________    ___________    ______________    ___________________    ___________________

       2               8                false            2678           false           4             168            true                 true                    56         
       3               6                false            2678           false           3             645            true                 true                    84         

Постройте RMSE и ошибочные метрики ANEES.

subplot(2,2,1)
plot(posRMSE)
title('Position Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('RMSE (m)')

subplot(2,2,2)
plot(velRMSE)
title('Velocity Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('RMSE (m/s)')

subplot(2,2,3)
plot(posANEES)
title('Position Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('ANEES')

subplot(2,2,4)
plot(velANEES)
title('Velocity Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('ANEES')

Покажите текущие ошибочные метрики для каждого человека зарегистрированная дорожка.

currentTrackMetrics(tem)
ans =

  2x5 table

    TrackID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       6       44.712    20.988    0.05974     0.31325 
       8       129.26    12.739     1.6745      0.2453 

Покажите, что текущие ошибочные метрики для каждого человека записали объект истины.

currentTruthMetrics(tem)
ans =

  2x5 table

    TruthID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       2       129.26    12.739     1.6745      0.2453 
       3       44.712    20.988    0.05974     0.31325 

Покажите совокупные ошибочные метрики для каждого человека зарегистрированная дорожка.

cumulativeTrackMetrics(tem)
ans =

  4x5 table

    TrackID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       1       117.69    43.951    0.58338     0.44127 
       2        129.7      42.8    0.81094     0.42509 
       6       371.35    87.083     4.5208      1.6952 
       8       130.45    53.914     1.0448     0.44813 

Покажите, что совокупные ошибочные метрики для каждого человека записали объект истины.

cumulativeTruthMetrics(tem)
ans =

  2x5 table

    TruthID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       2       258.21    65.078     2.2514     0.93359 
       3       134.41    48.253    0.96314     0.49183 

Входные параметры

свернуть все

Отследите метрический объект присвоения, заданный как Система trackAssignmentMetrics object™.

Выходные аргументы

свернуть все

Отследите метрическую таблицу, возвращенную как таблица. Каждая строка таблицы представляет дорожку. Таблица имеет эти столбцы:

СтолбецОписание
TrackID

Уникальный идентификатор дорожки

AssignedTruthID

Уникальный идентификатор истины. Если дорожка не присвоена никакой истине, или о дорожке не сообщили в последнем обновлении, то значением AssignedTruthID является NaN.

Surviving

True, если о дорожке сообщили в последнем обновлении

TotalLengthКоличество обновлений, в которых сообщили об этой дорожке
DeletionStatus

True, если дорожка была ранее присвоена истине, которая была удалена в то время как в ее зоне охвата.

DeletionLength

Количество обновлений, в которых дорожка следовала за удаленной истиной

DivergenceStatus

True, когда расстояние расхождения между этой дорожкой и ее соответствующей истиной превышает порог расхождения

DivergenceCount

Число раз эта дорожка ввело расходящееся состояние

DivergenceLength

Количество обновлений, в которых эта дорожка была в расходящемся состоянии

RedundancyStatus

True, если эта дорожка присвоена истине, уже сопоставленной с другой дорожкой

RedundancyCount

Число раз эта дорожка ввело избыточное состояние

RedundancyLength

Количество обновлений, для которых эта дорожка была в избыточном состоянии

FalseTrackStatus

True, если дорожка не была присвоена никакой истине

FalseTrackLength

Количество обновлений, в которых была неприсвоенной дорожка

SwapCount

Число раз дорожка было присвоено новому объекту истины

Введенный в R2018b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте