Поддержка была добавлена для датчика Velodyne LiDAR. Можно соединиться с и потоковые облака точек из следующих моделей Velodyne LiDAR:
Датчик HDL-32E
VLP-32C Крайний датчик Шайбы
Датчик Шайбы VLP-16
Шайба VLP-16 Облегченный датчик
Датчик Высокой разрешающей способности Шайбы VLP-16
Поддержка лазерного дальномера доступна через Пакет Поддержки Image Acquisition Toolbox™ для Датчиков Velodyne LiDAR®. Необходимо установить пакет поддержки, чтобы использовать эту функцию.
Вы получаете доступ к данным об облаке точек с помощью объекта velodynelidar. Когда вы создаете объект, необходимо указать модель оборудования с помощью аргумента model в функции конструктора Object, как показано здесь:
v = velodynelidar(model)
Возможные значения для модели включают:
| Значение модели | Модель Velodyne |
|---|---|
'HDL32E' | Датчик HDL-32E |
'VLP32C' | VLP-32C Крайний датчик Шайбы |
'VLP16' | Датчик Шайбы VLP-16 |
'PuckLITE' | Шайба VLP-16 Облегченный датчик |
'PuckHiRes' | Датчик Высокой разрешающей способности Шайбы VLP-16 |
Свойство model является обязательным аргументом, чтобы создать объект. Можно также присвоить другие свойства объекту с помощью пар "имя-значение", включая: CalibrationFile, Port и Timeout.
Для получения дополнительной информации об объекте и его свойствах, смотрите справку в MATLAB:
help velodynelidar
Можно предварительно просмотреть и считать облака точек из поддерживаемых датчиков лазерного дальномера с помощью функций read и preview. Можно считать все доступные облака точек или считать подмножество, которое вы выбираете. Можно задать количество облак точек, чтобы считать и задать их как последнее или самые старые облака точек в буферных аргументах использования команды read.
Для получения информации об использовании поддержки лазерного дальномера смотрите Пакет Поддержки Image Acquisition Toolbox для документации датчиков Velodyne LiDAR, которая включена в пакет поддержки.