Exponenta Banner

generatePlotParameters

Параметры для plotSection

свернуть все на странице

Синтаксис

plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj)

Описание

пример

plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj) создает структуру параметров для 2D частного графика явного закона о MPC управлении явного контроллера MPC, EMPCobj. Вы устанавливаете поля этой структуры и используете ее, чтобы сгенерировать график с помощью команды plotSection.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте модель объекта с двойным интегратором и создайте традиционный неявный контроллер MPC для этого объекта. Ограничьте переменную, которой управляют, иметь абсолютное значение меньше, чем 1.

plant = tf(1,[1 0 0]);
MPCobj = mpc(plant,0.1,10,3);
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

MPCobj.MV = struct('Min',-1,'Max',1);

Задайте границы параметра для генерации явного контроллера MPC.

range = generateExplicitRange(MPCobj);
-->Converting the "Model.Plant" property of "mpc" object to state-space.
-->Converting model to discrete time.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

range.State.Min(:) = [-10;-10];
range.State.Max(:) = [10;10];
range.Reference.Min(:) = -2;
range.Reference.Max(:) = 2;
range.ManipulatedVariable.Min(:) = -1.1;
range.ManipulatedVariable.Max(:) = 1.1;

Создайте явный контроллер MPC.

EMPCobj = generateExplicitMPC(MPCobj,range);
Regions found / unexplored:       19/       0

Создайте структуру параметра графика по умолчанию, которая указывает, что все параметры контроллера фиксируются по их номинальной стоимости для графического вывода.

plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj);

Позвольте состояниям контроллера отличаться при создании графика.

plotParams.State.Index = [];
plotParams.State.Value = [];

Зафиксируйте переменный и ссылочный сигнал, которым управляют, к 0 для графического вывода.

plotParams.ManipulatedVariable.Index(1) = 1;
plotParams.ManipulatedVariable.Value(1) = 0;
plotParams.Reference.Index(1) = 1;
plotParams.Reference.Value(1) = 0;

Сгенерируйте 2D график раздела для явного контроллера MPC.

plotSection(EMPCobj,plotParams)

ans = 
  Figure (1: PiecewiseAffineSectionPlot) with properties:

      Number: 1
        Name: 'PiecewiseAffineSectionPlot'
       Color: [0.9400 0.9400 0.9400]
    Position: [360 502 560 420]
       Units: 'pixels'

  Show all properties

Входные параметры

свернуть все

Явный контроллер MPC, для которого вы хотите создать 2D частный график, заданный как Явный контроллер MPC объект. Используйте generateExplicitMPC, чтобы создать явный контроллер MPC.

Выходные аргументы

свернуть все

Параметры для частного графика явного закона о MPC управлении, возвращенного как структура.

Как возвращено generatePlotParameters, команда структуры plotParams фиксирует параметры всего закона о надзоре по их номинальной стоимости. Чтобы получить желаемый график, устраните Index и записи Value этих двух параметров, формирующих оси графика, и измените фиксированные значения по мере необходимости. Затем используйте команду plotSection, чтобы отобразить 2D частный график областей явного закона о надзоре PWA с остающимися свободными параметрами как оси y и x.

Поля структуры параметров графика следующие.

Фиксированные состояния контроллера, заданные как структура, имеющая поле Index и поле Value. Поле plotParams.State.Index является вектором, который содержит индексы состояний контроллера, чтобы зафиксировать для графика, и plotParams.State.Value содержит соответствующие значения постоянного состояния.

Измените значение по умолчанию plotParams.State, чтобы сгенерировать желаемый график. Смотрите Задают Фиксированные Параметры для 2D Графика Явного Закона о надзоре.

Фиксированные ссылочные значения сигналов, заданные как структура, имеющая поле Index и поле Value. Поле plotParams.Reference.Index является вектором, который содержит индексы ссылочных сигналов зафиксировать для графика, и plotParams.Reference.Value содержит соответствующие постоянные ссылочные значения сигналов.

Измените значение по умолчанию plotParams.Reference, чтобы сгенерировать желаемый график. Смотрите Задают Фиксированные Параметры для 2D Графика Явного Закона о надзоре.

Зафиксированные измеренные значения воздействия, заданные как структура, имеющая поле Index и поле Value. Поле plotParams.MeasuredDisturbance.Index является вектором, который содержит индексы измеренных воздействий, чтобы зафиксировать для графика, и plotParams.MeasuredDisturbance.Value содержит соответствующие постоянные измеренные значения воздействия.

Измените значение по умолчанию plotParams.MeasuredDisturbance, чтобы сгенерировать желаемый график. Смотрите Задают Фиксированные Параметры для 2D Графика Явного Закона о надзоре.

Зафиксированные значения переменных, которыми управляют, заданные как структура, имеющая поле Index и поле Value. Поле plotParams.ManipulatedVariable.Index является вектором, который содержит индексы переменных, которыми управляют, чтобы зафиксировать для графика, и plotParams.ManipulatedVariable.Value содержит соответствующие постоянные значения переменных, которыми управляют.

Измените значение по умолчанию plotParams.ManipulatedVariable, чтобы сгенерировать желаемый график. Смотрите Задают Фиксированные Параметры для 2D Графика Явного Закона о надзоре.

Смотрите также

|

Введенный в R2014b

Документация Model Predictive Control Toolbox
Поддержка