Экскаватор типа обратная лопата
Этот пример показывает гидравлически приводимую в действие модель экскаватора типа обратная лопата с управлением ПИДом с обратной связью. Механизм состоит из фиксированной модели автомобиля с основным монтажным кронштейном. Скобка позволяет руке экскаватора типа обратная лопата вертеться левый и правый. Кроме того, эта рука имеет три вращательных степени свободы для управления положением блока относительно основной точки шарнира.
Экскаватор типа обратная лопата приводится в действие с помощью входных параметров давления для линейных действующих гидравлических цилиндров. Давление контролируется с разъединенными ПИД-регуляторами, которые действуют на ошибку между измеренными и ссылочными угловыми положениями.
