Этот пример показывает, как смоделировать инвертированный двойной маятник, смонтированный на скользящей корзине с помощью Simscape™ Multibody™. Это также иллюстрирует использование контроллера, чтобы сбалансировать маятник в вертикальном положении. Внесите любые изменения в систему и нажмите на синее поле, чтобы сгенерировать линеаризовавшую модель для системы прежде, чем запустить симуляцию. Усиления управления вычисляются с помощью линеаризовавшей модели. Метод размещения полюса используется, чтобы вычислить усиления управления из линеаризовавшей модели. Контроллер сохраняет двойной маятник вертикальным в присутствии случайной силы воздействия. Смотрите файлы sm_cart_dpen_linearize.m и sm_cart_dpen_control_gains.m для деталей.
