Привод драйвера

Зависящее от времени движение вводится для блоков драйверов

Библиотека

Первое поколение/Sensors & Actuators

Описание

Предупреждение

Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.

Блок Driver Actuator приводит в действие Блок драйверов, соединенный между парой тел. Вы соединяете блок с Блоком драйверов, соединенным между Телами. Блок драйверов представляет зависящее от времени (rheonomic) ограничение на относительные степени свободы (DoF) между этими двумя телами. Драйвер требует, чтобы зависящая от времени функция задала относительное положение, скорость и ускорение связанных Тел. Входом Привода Драйвера является этот зависящий от времени функциональный f(t) и его первые две производные.

Драйвер соединяет основу (B) и последователь (ф) Боди. Последовательность основного последователя определяет смысл сигнала приведения в действие. Импорт является входным сигналом Simulink^®. Вывод является последователем, которого вы соединяете с Блоком драйверов, который вы хотите привести в действие.

Совет

Вы не должны соединять Блок драйверов с Приводом Драйвера. Если вы не приводите в действие Драйвер, действия Блока драйверов как независимое от времени ограничение, которое замораживает управляемую относительную степень свободы между Телами в ее начальном значении во время симуляции.

Приведение в действие драйвера требует двух или трех входных сигналов

Вы задаете три функции приведения в действие как связанный входной сигнал Simulink (который может включать обратную связь сигнала от блока Sensor), удовлетворяющий эти условия:

Сигнал должен состоять из трех связанных компонентов.
- Исключение: Скоростной Драйвер требует двух связанных компонентов.
Эти три компонента должны быть упорядочены [f(t), df(t)/dt, d ^2f(t)/dt2].
- Исключение: Скоростной Драйвер требует функции и ее производной [f(t), df(t)/dt].
Каждый последовательный компонент сигнала должен быть производной времени предыдущего компонента.
Значение f(t) зависит от связанного приводимого в действие Блока драйверов. Выберите определенный Блок драйверов для деталей.
Линейные движения Угловые движения
Драйвер расстояния
Линейный драйвер
Скоростной драйвер Угловой драйвер

Линейные движения	Угловые движения
Драйвер расстояния Линейный драйвер Скоростной драйвер	Угловой драйвер

Диалоговое окно и параметры

Диалоговое окно имеет одну активную область, Actuation. Параметры блоков не отображены, если вы не соединяете его с определенным Блоком драйверов.

Приведение в действие

Диалоговые параметры блока зависят от определенного Блока драйверов, с которым вы соединили его.

Управление линейным движением

Position units: В выпадающем меню выберите модули приведения в действие f(t), вы обращаетесь к относительному движению тел. Значением по умолчанию является m (метры).
Velocity units: В выпадающем меню выберите модули приведения в действие df(t)/dt, вы обращаетесь к относительному движению тел. Значением по умолчанию является m/s (метры/секунда).
Acceleration units: В выпадающем меню выберите модули приведения в действие d ^2f(t)/dt2, вы обращаетесь к относительному движению тел. Значением по умолчанию является ^m/s2 ^{(meters/second2)}.

Управление угловым движением

Angular units: В выпадающем меню выберите модули приведения в действие f(t), вы обращаетесь к относительному движению тел. Значением по умолчанию является deg (степени).
Angular velocity units: В выпадающем меню выберите модули приведения в действие df(t)/dt, вы обращаетесь к относительному движению тел. Значением по умолчанию является deg/s (степени/секунда).
Angular acceleration units: В выпадающем меню выберите модули приведения в действие d ^2f(t)/dt2, вы обращаетесь к относительному движению тел. Значением по умолчанию является ^deg/s2 ^{(degrees/second2)}.

Пример

Вот Привод Драйвера, соединенный с Драйвером Расстояния, который соединяет два Тела:

Необходимо добавить порт Actuator (порт коннектора) к Блоку драйверов, чтобы соединить Привод Драйвера с ним. Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди на двух сторонах Драйвера определяет смысл данных о Приводе Драйвера.

Привод Драйвера управляет относительным движением между этими двумя Телами, соединенными с Драйвером. Природа связанного Блока драйверов определяет точное значение данных о приведении в действие, включая выбор модулей.

Документация