Соединение с двойными вращательными и переводными степенями свободы
Первое поколение / соединения
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Блок Screw представляет составное соединение с переводными степенями свободы (DoF) как один призматический примитив и одна вращательная степень свободы как один закрученный назад примитив. Оси перевода и вращения параллельны. Переводные и вращательные DoFs ограничиваются ограничением подачи иметь пропорциональное движение.
Блок Joint представляет относительные степени свободы между двумя телами, не самими телами.
Необходимо соединить любой блок Joint с двумя и только двумя блоками Тела, основой и последователем. Все Соединения имеют два порта коннектора для этих связей, задавая направление совместного движения (основа последователю). Вы соединяете каждую сторону блока Joint к этим блокам Тела в порте системы координат (CS) Тела.
Вы задаете объединенные примитивные оси, если таковые имеются, в Объединенном диалоговом окне.
Этот блок Joint собран и устанавливает ограничения для связанного CSS Тела.
Если Соединение не имеет никаких призматических примитивов, источники связанного CSS Тела по обе стороны от Соединения должны быть пространственно расположены точки, к в допусках блока.
Если Соединение имеет один или несколько призматических примитивов, источники связанного CSS Тела должны лечь в промежутке призматических осей:
| Количество призматических примитивов | Промежуток примитивных осей |
|---|---|
| Один | Вдоль примитивной оси |
| Два | В плоскости примитивных осей |
| Три | Где угодно в 3-мерном пространстве |
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительное вращение является последователем, перемещающим вращательную ось после правила правой руки.
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на блоке Screw к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Основу Винта и Порты Коннектора Тела Последователя.
Основное Тело автоматически соединяется с объединенным примитивным R1 в примитивном списке в Parameters.
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на блоке Screw к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Основу Винта и Порты Коннектора Тела Последователя.
Тело последователя автоматически соединяется с объединенным примитивным R1 в примитивном списке в Parameters.
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Объединенного Привода и Объединенных блоков Датчика к этому Соединению. Значением по умолчанию является 0.
Движение закрученных назад примитивов задано в угловых модулях.
Основа винта и порты коннектора тела последователя
Переключитесь между вкладками Advanced и Axes.
Записи на вкладке Axes требуются. Каждая степень свободы, примитивная в Винте, имеет строку ввода. Эти строки задают направление осей действия DoFs, который представляет Винт.
Примитивный список утверждает имя и тип объединенного примитива, который составляет блок Screw: закрученный назад примитивный R1.
Войдите здесь как трехкомпонентный вектор направленные оси, задающие позволенные движения этого примитива и его соответствующей степени свободы:
Закрученный назад: ось вращения
Векторы по умолчанию показывают в диалоговом окне выше. Ось является направленным вектором, чей в целом подписывают вопросы.
Используя выпадающее меню, выберите систему координат (Мир, основной CS Тела или CS Тела последователя), относительно чьих осей координат векторная ось действия ориентирована. Этот CS также определяет абсолютное значение сил/крутящих моментов и движения вдоль/о объединенной оси. Значением по умолчанию является World.
Подача потока управляет объемом перевода для каждого поворота винта.
Линейное расстояние винт перемещается вдоль оси винта для каждого полного оборота 2π радианы (360o). Значением по умолчанию является 1.
В выпадающем меню выберите модули. Значением по умолчанию является mm (миллиметры).
Вкладка Advanced является дополнительной. Вы используете его, чтобы управлять способом, которым симуляция Simscape Multibody интерпретирует топологию вашей принципиальной схемы.
В замкнутом цикле симуляция внутренне и автоматически сокращает одно и только одно соединение.
Если вы хотите, чтобы это конкретное соединение было взвешено предпочтительно для сокращения во время симуляции, установите флажок. Значение по умолчанию не выбрано.
Цилиндрический, призматический, закрученный назад
Смотрите Степени свободы Моделирования для больше при представлении DoFs с Соединениями.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше на замкнутых циклах и сокращении.
