Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Некоторые функции Simulink® и инструменты или не работают с моделями, содержащими блоки Simscape Multibody, или работают только с ограничениями. Другие работают с моделями Simscape Multibody, но только на нормальных блоках Simulink в тех моделях.
Шаги расчета всех блоков Simscape Multibody всегда непрерывны, и вы не можете использовать их с дискретными решателями. Вы также не можете заменить шаг расчета невиртуальной подсистемы, содержащей блоки Simscape Multibody.
Определенные инструменты Simulink ограничиваются в использовании с программным обеспечением Simscape Multibody.
Модель Simscape Multibody с замкнутыми циклами не может линеаризоваться с командой linmod2 Simulink.
Enabled подсистемы могут содержать блоки Simscape Multibody. Но необходимо всегда устанавливать параметр States when enabling в диалоговом окне Enable к held для порта Enable подсистемы.
Установка States when enabling к reset не поддержана и может привести к ошибкам симуляции.
Конфигурируемые подсистемы Simulink работают с блоками Simscape Multibody, только если весь выбор блока имеет сопоставимые подписи порта.
Для Итератора, Вызова функции, Инициированного, и В то время как Итератор невиртуальные подсистемы не могут содержать блоки Simscape Multibody.
Атомарная подсистема с заданным пользователями (ненаследованным) шагом расчета не может содержать блоки Simscape Multibody.
Программное обеспечение Simscape Multibody поддерживает режим external mode, но без визуализации.
Программное обеспечение Simscape Multibody поддерживает ссылку модели Simulink со следующими ограничениями. Для получения дополнительной информации об образцовой ссылке смотрите Основы Модели - ссылки (Simulink).
На модель Simscape Multibody может сослаться только однажды другая модель.
Программное обеспечение Simscape Multibody не поддерживает репараметризацию в блоке ссылки.
Модель Simscape Multibody не может визуализироваться, если на нее ссылаются в Модели - ссылке Ускоренный Режим.
Можно и сослаться и визуализировать модель Simscape Multibody в Режиме normal mode Модели - ссылки.
Профилировщик Simulink не оптимизирован для Simscape Multibody. Профилировщик не может перечислить блок функций Simscape Multibody блоком, как это делает с моделями Simulink. Имена функций не соответствуют четко определенным блокам Simscape Multibody.
Некоторые инструменты Simulink и функции не работают с блоками Simscape Multibody:
Диалоговые окна блока Simscape Multibody не принимают объекты Simulink.Parameter как значения параметров.
Теги порядка выполнения не появляются на блоках Simscape Multibody.
Блоки Simscape Multibody не вызывают дополнительные коллбэки, которые вы задаете.
Вы не можете установить точки останова на блоках Simscape Multibody.
Допускающие повторное использование подсистемы не могут содержать блоки Simscape Multibody.
Вы не можете использовать Fixed-Point Tool Simulink с блоками Simscape Multibody.
Генератор отчетов сообщает о свойствах блока Simscape Multibody не полностью.
SimState не поддержан с блоками Simscape Multibody и поддерживает только регулярные состояния Simulink, не механические единицы.
Используйте mech_stateVectorMgr и связанные функции Simscape Multibody, чтобы работать с механическими состояниями.
Вы не можете настроить большинство параметров блоков Simscape Multibody во время симуляции.
Исключения, которые можно настроить:
Поле Gravity vector блока Machine Environment.
Все три поля под Parameters в Body Spring & Damper block.
Определенные блоки не поддержаны в двумерном режиме симуляции. Они включают демонтированные соединения, невесомые коннекторы и соединения, которые могут переместиться в три измерения. Смотрите Выбор Размерности Вашей Машины.
Код, сгенерированный из моделей, содержащих блоки Simscape Multibody, имеет определенные ограничения.
Прилипание, реализованное с Объединенными блоками Привода Прилипания, требует, чтобы алгебраические циклы, выполненные с помощью итераций на одном временном шаге, обнаружили дискретные события. В версиях сгенерированного кода моделей с прилипанием, итерация режима, чтобы определить объединенную блокировку и разблокирование вместо этого происходит по нескольким временным шагам, возможно уменьшая точность симуляции.
Модели с обратной связью в определенных аналитических настройках режима используют нелинейные решатели без верхнего предела итераций. Код, сгенерированный из таких моделей, допустим, но, в целом, не действительно “реальное время”. Эти настройки включают:
Передайте режим Dynamics, когда Constraint solver type в блоке Machine Environment будет установлен в Machine Precision или Tolerancing
Режим Kinematics
Если вы генерируете код из модели, содержащей одну или несколько машин, моделируемых в двух измерениях, сгенерированный код также ограничивается двумерным движением. Таким образом, если вы изменяете параметры периода выполнения в сгенерированном коде, необходимо гарантировать, что новые значения не нарушают двумерное ограничение движения.
Выбор размерности машины является или автоматическим или ручным, но это ограничение на сгенерированный код применяется в любом случае. Смотрите Выбор Размерности Вашей Машины.
Вы не можете сгенерировать код из модели Simscape Multibody, которая самой содержит одну или несколько S-функций, сгенерированных из других моделей Simscape Multibody.
