Настройка механизма
Симуляция всего механизма и механические параметры
Библиотека
Утилиты
Описание
Этот блок обеспечивает механическое устройство и параметры симуляции к механизму, т.е. автономную группу взаимосвязанных блоков Simscape™ Multibody™. Параметры включают силу тяжести и дельту линеаризации для вычисления числовых частных производных во время линеаризации. Эти параметры применяются только к целевому механизму, т.е. механизму, с которым соединяется блок.
Блок Configuration Механизма является дополнительным. Если вы не используете его, гравитационный ускоряющий вектор обнуляется. Используйте только один экземпляр этого блока на механизм, устанавливая универсальную силу тяжести на None, если тот механизм содержит один или несколько блоков Поля тяготения.
Параметры
- Uniform Gravity
Тип гравитационного ускоряющего вектора в действительности в целевом механизме. Опции включают:
'none'Задайте невесомость. Блок автоматически применяет гравитационный ускоряющий вектор [0 0 0] к целевому механизму. Если механизм содержит один или несколько блоков Поля тяготения, необходимо выбрать эту опцию.Constant— Задайте гравитационный ускоряющий вектор, который остается постоянным на пробеле и вовремя. Выбор этой опции представляет дополнительный параметр, Gravity. Если целевой механизм содержит один или несколько блоков Поля тяготения, необходимо выбратьNoneвместо этого.Time-Varying— Задайте гравитационный ускоряющий вектор, который остается постоянным на пробеле, но отличается вовремя. Выбор этой опции представляет порт физического сигнала. Используйте тот порт, чтобы задать изменяющийся во времени гравитационный ускоряющий вектор. Если целевой механизм содержит один или несколько блоков Поля тяготения, необходимо выбратьNoneвместо этого.
- Gravity
Номинальный ускоряющий вектор из-за силы тяжести. Блок разрешает этот вектор в кадре Мира механизма. Вектором по умолчанию является
[0 0 –9.80665]m/s^2.- Linearization Delta
Значение возмущения для вычисления числовых частных производных во время линеаризации. Значением по умолчанию является
0.001.
Порты
| Порт | Описание |
|---|---|
| C | Структурируйте порт, который идентифицирует целевой механизм, к которому применяются параметры блоков. |
| g | Порт физического сигнала, через который вы задаете изменяющийся во времени вектор силы тяжести. |