Координатное преобразование преобразования

Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Утилиты

Описание

Блок Coordinate Transformation Conversion преобразовывает координатное преобразование от входного представления до заданного выходного представления. Представления ввода и вывода используют следующие формы:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z] или [x y z]

  • Гомогенное Преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Для получения дополнительной информации о различных координатных представлениях преобразования, смотрите Координатные Преобразования в Робототехнике.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Введите преобразование, заданное как координатное преобразование. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z] или [x y z]

  • Гомогенное Преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига, заданный как вектор-столбец с 3 элементами, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный порт TrVec. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Выходные аргументы

развернуть все

Выведите преобразование, заданное как координатное преобразование с заданным представлением. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z] или [x y z]

  • Гомогенное Преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVec) – [x y z]

Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига, заданный как трехэлементный вектор-столбец, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный порт TrVec. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Параметры

развернуть все

Выберите представление для обоих порт ввода и вывода для блока. Если вы используете преобразование только с информацией об ориентации, можно также выбрать Show TrVec input/output port при преобразовании в или от гомогенного преобразования.

Переключите порт ввода или вывода TrVec когда это необходимо, чтобы задать или получить отдельный вектор сдвига для получения информации о положении наряду с представлением ориентации.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный порт TrVec.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте