Exponenta Banner

Координатное преобразование преобразования

Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Утилиты

Описание

Блок Coordinate Transformation Conversion преобразовывает координатное преобразование от входного представления до заданного выходного представления. Представления ввода и вывода используют следующие формы:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z] или [x y z]

  • Гомогенное Преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Для получения дополнительной информации о различных координатных представлениях преобразования, смотрите Координатные Преобразования в Робототехнике.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Введите преобразование, заданное как координатное преобразование. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z] или [x y z]

  • Гомогенное Преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига, заданный как вектор-столбец с 3 элементами, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный порт TrVec. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Выходные аргументы

развернуть все

Выведите преобразование, заданное как координатное преобразование с заданным представлением. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z] или [x y z]

  • Гомогенное Преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVec) – [x y z]

Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига, заданный как трехэлементный вектор-столбец, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный порт TrVec. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Параметры

развернуть все

Выберите представление для обоих порт ввода и вывода для блока. Если вы используете преобразование только с информацией об ориентации, можно также выбрать Show TrVec input/output port при преобразовании в или от гомогенного преобразования.

Переключите порт ввода или вывода TrVec когда это необходимо, чтобы задать или получить отдельный вектор сдвига для получения информации о положении наряду с представлением ориентации.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный порт TrVec.

Образцовые примеры

Convert Coordinate System Transformations

Преобразуйте преобразования системы координат

Преобразуйте преобразования системы координат

Открытая модель
Convert A ROS Pose Message To A Homogeneous Transformation

Преобразуйте сообщение положения ROS в гомогенное преобразование

Эта модель подписывается на сообщение Pose в сети ROS. Используйте селекторы шины, чтобы извлечь вращение и векторы сдвига. Блок Coordinate Transformation Conversion берет вектор вращения (углы Эйлера) и вектор сдвига в и дает гомогенное преобразование для сообщения.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка