Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования
Robotics System Toolbox / Утилиты
Блок Coordinate Transformation Conversion преобразовывает координатное преобразование от входного представления до заданного выходного представления. Представления ввода и вывода используют следующие формы:
Угол оси (AxAng
) – [x y z theta]
Углы Эйлера (Eul
) – [z y x]
, [z y z]
или [x y z]
Гомогенное Преобразование (TForm
) – Матрица 4 на 4
Кватернион (Quat
) – [w x y z]
Матрица вращения (RotM
) – 3х3 матрица
Вектор сдвига (TrVec
) – [x y z]
Все векторы должны быть вектор-столбцами.
Чтобы разместить представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec
или Eul
, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный параметр Show TrVec input/output port
может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.
Для получения дополнительной информации о различных координатных представлениях преобразования, смотрите Координатные Преобразования в Робототехнике.