Exponenta Banner

eul2rotm

Преобразуйте Углы Эйлера в матрицу вращения

свернуть все на странице

Синтаксис

rotm = eul2rotm(eul)
rotm = eul2rotm(eul,sequence)

Описание

пример

rotm = eul2rotm(eul) преобразовывает набор Углов Эйлера, eul, к соответствующей матрице вращения, rotm. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению). Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

пример

rotm = eul2rotm(eul,sequence) преобразовывает Углы Эйлера в матрицу вращения, rotm. Углы Эйлера заданы в последовательности вращения оси, sequence. Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)
rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000
Скрипт Open Live Script
eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')
rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Входные параметры

свернуть все

Эйлеровы углы поворота в радианах, заданных как n-by-3 массив Эйлеровых углов поворота. Каждая строка представляет один набор Угла Эйлера.

Пример: [0 0 1.5708]

Последовательность вращения оси для Углов Эйлера, заданных как один из этих скаляров строки:

  • "ZYX" (значение по умолчанию) – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, x - ось.

  • "ZYZ" – порядком углов поворота является z - ось, y - ось, z - ось.

  • "XYZ" – порядком углов поворота является x - ось, y - ось, z - ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица вращения, возвращенная как 3 3 n матрицей, содержащей матрицы вращения n. Каждая матрица вращения имеет размер 3х3 и ортонормирована. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка