Exponenta Banner

quat2tform

Преобразуйте кватернион в гомогенное преобразование

свернуть все на странице

Синтаксис

tform = quat2tform(quat)

Описание

пример

tform = quat2tform(quat) преобразовывает кватернион, quat, к гомогенной матрице преобразования, tform. При использовании матрицы преобразования предварительно умножьте его с координатами, которые будут преобразованы (в противоположность постумножению).

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)
tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Модульный кватернион, заданный как n-by-4 матрица или вектор n-элемента объектов quaternion, содержащих кватернионы n. Если вход является матрицей, каждая строка является вектором кватерниона формы q = [w x y z] с w как скалярный номер.

Пример: [0.7071 0.7071 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, возвращенная как 4 4 n матрицей n гомогенные преобразования. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка