quat2tform

Преобразуйте кватернион в гомогенное преобразование

Синтаксис

tform = quat2tform(quat)

Описание

tform = quat2tform(quat) преобразовывает кватернион, quat, к гомогенной матрице преобразования, tform. При использовании матрицы преобразования предварительно умножьте его с координатами, которые будут преобразованы (в противоположность постумножению).

Примеры

свернуть все

Преобразуйте кватернион в гомогенное преобразование

Скрипт Open Live Script

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

`quat` — Модульный кватернион
n-by-4 матрица | вектор n-элемента объектов `quaternion`

Модульный кватернион, заданный как n-by-4 матрица или вектор n-элемента объектов quaternion, содержащих кватернионы n. Если вход является матрицей, каждая строка является вектором кватерниона формы q = [w x y z] с w как скалярный номер.

Пример: [0.7071 0.7071 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

`tform` — Гомогенное преобразование
4 4 n матрицей

Гомогенная матрица преобразования, возвращенная как 4 4 n матрицей n гомогенные преобразования. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

quaternion | tform2quat

Темы

Координатные преобразования в робототехнике

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

quat2tform

Синтаксис

Описание

Примеры

Преобразуйте кватернион в гомогенное преобразование

Входные параметры

quat — Модульный кватернион n-by-4 матрица | вектор n-элемента объектов quaternion

Выходные аргументы

tform — Гомогенное преобразование 4 4 n матрицей

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

`quat` — Модульный кватернион
n-by-4 матрица | вектор n-элемента объектов `quaternion`

`tform` — Гомогенное преобразование
4 4 n матрицей

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.