союз

Сопряженное комплексное число кватерниона

свернуть все на странице

Синтаксис

quatConjugate = conj(quat)

Описание

пример

quatConjugate = conj(quat) возвращает сопряженное комплексное число кватерниона, quat.

Если q=a+bi+cj+dk, сопряженное комплексное число q q*=a−bi−cj−dk. Рассмотренный как оператор вращения, сопряженное выполняет противоположное вращение. Например,

q = quaternion(deg2rad([16 45 30]),'rotvec');
a = q*conj(q);
rotatepoint(a,[0,1,0])
ans =

     0     1     0

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте скаляр кватерниона и получите сопряженное комплексное число.

q = normalize(quaternion([0.9 0.3 0.3 0.25]))
q = quaternion
     0.87727 + 0.29242i + 0.29242j + 0.24369k


qConj = conj(q)
qConj = quaternion
     0.87727 - 0.29242i - 0.29242j - 0.24369k

Проверьте что кватернион, умноженный на его сопряженные возвраты кватернион один.

q*qConj
ans = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

Входные параметры

свернуть все

Кватернион, чтобы спрягаться, заданный как скаляр, вектор, матрица или массив кватернионов.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Сопряженный кватернион, возвращенный как кватернион или массив кватернионов тот же размер как quat.

Типы данных: quaternion

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте