Exponenta Banner

Эйлер

Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)

свернуть все на странице

Синтаксис

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

Описание

пример

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) преобразовывает кватернион, quat, к N-by-3 матрица Углов Эйлера.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Преобразуйте вращение кадра кватерниона в Углы Эйлера в радианах с помощью последовательности вращения 'ZYX'.

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,'ZYX','frame')
eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

Входные параметры

свернуть все

Кватернион, чтобы преобразовать в Углы Эйлера, заданные как скаляр, вектор, матрица или многомерный массив кватернионов.

Типы данных: quaternion

Последовательность вращения Эйлерового представления, заданного как вектор символов или строка.

Последовательность вращения задает порядок вращений вокруг осей. Например, если вы задаете последовательность вращения 'YZX':

  1. Первое вращение об оси Y.

  2. Второе вращение о новой оси z.

  3. Третье вращение о новой оси X.

Типы данных: char | string

Тип вращения, заданного как 'point' или 'frame'.

Во вращении точки кадр статичен и перемещения точки. Во вращении кадра точка статична и перемещения кадра. Укажите вращение и структурируйте вращение, задают эквивалентные угловые смещения, но в противоположных направлениях.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Представление угла Эйлера в радианах, возвращенных как N-by-3 матрица. N является количеством кватернионов в аргументе quat.

Для каждой строки eulerAngles первый элемент соответствует первой оси в последовательности вращения, второй элемент соответствует второй оси в последовательности вращения, и третий элемент соответствует третьей оси в последовательности вращения.

Тип данных представления Углов Эйлера совпадает с базовым типом данных quat.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка