Exponenta Banner
exponenta event banner

setOccupancy

Класс: робототехника. BinaryOccupancyGrid
Пакет: робототехника

Установите значение заполнения для одного или нескольких положений

расширьте все на странице

Синтаксис

setOccupancy(map,xy,occval)
setOccupancy(map,ij,occval,"grid")

Описание

setOccupancy(map,xy,occval) значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву мировых координат, xy в сетке заполнения, map. Каждая строка массива, xy, является точкой в мире и представлена как пара координаты [x y]. occval является или скаляром или массивом отдельного столбца той же длины как xy. Занятое местоположение представлено как true (1), и свободное местоположение представлено как false (0).

setOccupancy(map,ij,occval,"grid") значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву индексов сетки, ij, как [rows cols].

Входные параметры

развернуть все

Сопоставьте представление, заданное как объект robotics.BinaryOccupancyGrid. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).

Мировые координаты, заданные как n-by-2 вертикальный массив пар [x y], где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки, заданные как n-by-2 вертикальный массив пар [i j] в формате [rows cols], где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

Значения заполнения той же длины или как xy или как ij, возвращенный как n-by-1 вертикальный массив, где n является тот же n или в xy или в ij.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Установите заполнение местоположений сетки с помощью setOccupancy.

Инициализируйте объект сетки заполнения использование BinaryOccupancyGrid.

map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10);

Установите заполнение определенного местоположения с помощью setOccupancy.

setOccupancy(map,[8 8],1);

Установите заполнение массива местоположений.

[x,y] = meshgrid(2:5);
setOccupancy(map,[x(:) y(:)],1);

Смотрите также

|

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка