Exponenta Banner

робототехника. Класс LikelihoodFieldSensorModel

Пакет: робототехника

Создайте полевую модель датчика области значений вероятности

расширьте все на странице

Описание

LikelihoodFieldSensorModel создает полевой объект модели датчика вероятности для датчиков области значений. Этот объект содержит определенные параметры модели датчика. Можно использовать этот объект задать параметры модели в объекте robotics.MonteCarloLocalization.

Конструкция

lf = robotics.LikelihoodFieldSensorModel создает полевой объект модели датчика вероятности для датчиков области значений.

Свойства

развернуть все

Сетка заполнения, представляющая карту, заданную как объект robotics.BinaryOccupancyGrid. Этот объект представляет среду робота как сетка с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).

Положение датчика области значений относительно координатного кадра робота, заданного как трехэлементный вектор, [x y theta].

Минимальная и максимальная область значений датчика, заданного как двухэлементный вектор в метрах.

Количество лучей используется для вычисления вероятности, заданного как скаляр. Эффективность вычисления может быть повышена путем определения меньшего числа лучей, чем фактический номер, доступный от датчика.

Стандартное отклонение для шума измерения, заданного как скаляр.

Вес для вероятности случайного измерения, заданного как скаляр. Этот скаляр является вероятностью, что измерение не точно из-за случайной интерференции.

Вес для вероятности ожидаемого измерения, заданного как скаляр. Вес является вероятностью получения правильного измерения области значений в допустимых уровнях шума, заданных в свойстве MeasurementNoise.

Максимальное расстояние, чтобы найти самые близкие препятствия, заданные как скаляр в метрах.

Ограничения

Если вы изменяете свою модель датчика после использования его с объектом MonteCarloLocalization, вызовите release на том объекте заранее. Например:

mcl = robotics.MonteCarloLocalization(...); 
[isUpdated,pose,covariance] = mcl(...); 
release(mcl) 
mcl.SensorModel.PropName = value;

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2016a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка