Пакет: робототехника
Создайте модель движения одометрии
OdometryMotionModel создает объект модели движения одометрии для роботов с дифференциальным приводом. Этот объект содержит определенные параметры модели движения. Можно использовать этот объект задать параметры модели движения в объекте robotics.MonteCarloLocalization.
Эта модель движения принимает, что робот делает чистые движения вращения и перевода переместиться от одного местоположения до другого. Модель распространяет точки или для вперед или для назад движение на основе этих шаблонов движения. Элементы свойства Noise относятся к отклонению в движении. Чтобы видеть эффект изменения шумовых параметров, используйте robotics.OdometryMotionModel.showNoiseDistribution.
omm = robotics.OdometryMotionModel
Этот пример показывает, как использовать класс robotics.OdometryMotionModel, чтобы предсказать положение робота. Объект OdometryMotionModel содержит параметры модели движения для робота с дифференциальным приводом. Используйте объект предсказать положение робота на основе его текущих и предыдущих положений и параметров модели движения.
Создайте объект модели движения одометрии.
motionModel = robotics.OdometryMotionModel;
Задайте предыдущие положения и текущее чтение одометрии. Каждый прогноз положения соответствует строке в векторе previousPoses.
previousPoses = rand(10,3); currentOdom = [0.1 0.1 0.1];
Первый вызов объекта инициализирует значения и возвращает предыдущие положения как текущие положения.
currentPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);
Последующие вызовы объекта с обновленными положениями одометрии возвращают предсказанные положения на основе модели движения.
currentOdom = currentOdom + [0.1 0.1 0.05]; predPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);
Этот пример показывает, как визуализировать эффект различных шумовых параметров на классе robotics.OdometryMotionModel. Объект OdometryMotionModel содержит модель движения шумовые параметры для робота с дифференциальным приводом. Используйте showNoiseDistribution, чтобы визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.
Создайте объект модели движения.
motionModel = robotics.OdometryMotionModel;
Покажите распределение частиц с существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.
showNoiseDistribution(motionModel);
Покажите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством выборок. Изменение в одометрии используется в качестве итогового положения с гипотезами, распределенными вокруг на основе параметров Noise.
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
Измените параметры Noise и визуализируйте эффекты. Используйте то же изменение положения одометрии и количество выборок.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
| showNoiseDistribution | Отобразите шумовые эффекты параметра |
| шаг | Компьютер затем позирует от предыдущего положения |
Если вы вносите изменения в свою модель движения после использования его с объектом MonteCarloLocalization, вызовите release на том объекте заранее. Например:
mcl = robotics.MonteCarloLocalization(...); [isUpdated,pose,covariance] = mcl(...); release(mcl) mcl.MotionModel.PropName = value;
[1] Трун, Sebatian, вольфрам Бергард и Дитер Фокс. Вероятностная робототехника. Нажатие MIT, 2005.
robotics.LikelihoodFieldSensorModel | robotics.MonteCarloLocalization