Пакет: робототехника
Создайте модель движения одометрии
OdometryMotionModel
создает объект модели движения одометрии для роботов с дифференциальным приводом. Этот объект содержит определенные параметры модели движения. Можно использовать этот объект задать параметры модели движения в объекте robotics.MonteCarloLocalization
.
Эта модель движения принимает, что робот делает чистые движения вращения и перевода переместиться от одного местоположения до другого. Модель распространяет точки или для вперед или для назад движение на основе этих шаблонов движения. Элементы свойства Noise
относятся к отклонению в движении. Чтобы видеть эффект изменения шумовых параметров, используйте robotics.OdometryMotionModel.showNoiseDistribution
.
создает объект модели движения одометрии для роботов с дифференциальным приводом.omm
= robotics.OdometryMotionModel
showNoiseDistribution | Отобразите шумовые эффекты параметра |
шаг | Компьютер затем позирует от предыдущего положения |
Если вы вносите изменения в свою модель движения после использования его с объектом MonteCarloLocalization
, вызовите release
на том объекте заранее. Например:
mcl = robotics.MonteCarloLocalization(...); [isUpdated,pose,covariance] = mcl(...); release(mcl) mcl.MotionModel.PropName = value;
[1] Трун, Sebatian, вольфрам Бергард и Дитер Фокс. Вероятностная робототехника. Нажатие MIT, 2005.
robotics.LikelihoodFieldSensorModel
| robotics.MonteCarloLocalization