Доступ к значениям заполнения и проверке их состояние заполнения на основе занятых и свободных порогов объекта OccupancyGrid.

Создайте матрицу и заполните ее со значениями. Используйте эту матрицу, чтобы создать сетку заполнения.

p = 0.5*ones(20,20);
p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);
map = robotics.OccupancyGrid(p,10);

Получите заполнение других мест и проверяйте их состояния заполнения. Состояние заполнения возвращается 0 для свободного пространства и 1 для занятого места. Неизвестные значения возвращаются-1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])

pocc = 0.7500

occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])

occupied = 1

pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')

pocc2 = 0.5000

occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')

occupied2 = -1

Возьмите область значений и угловые показания от лазерного сканирования и вставьте эти показания в сетку заполнения.

Создайте пустую карту сетки заполнения.

map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);

Вставьте лазерное сканирование в сетку заполнения. Задайте положение областей значений робота и углов и макс. области значений лазерного сканирования.

pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100, 1);
angles = linspace(-pi/2, pi/2, 100);
maxrange = 20;
        
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);

Покажите карту, чтобы видеть результаты вставки лазерного сканирования. Проверяйте заполнение пятна непосредственно перед роботом.

show(map)

getOccupancy(map,[8 5])

ans = 0.7000

Добавьте второе чтение и просмотрите обновление значений заполнения. Дополнительное чтение увеличивает уверенность в показаниях. Свободные и занятые значения становятся более отличными.

insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);
show(map)

getOccupancy(map,[8 5])

ans = 0.8448