робототехника. Класс ResamplingPolicy

Пакет: робототехника

Создайте объект политики передискретизации с передискретизацией настроек

Описание

ResamplingPolicy создает инкапсуляцию объекта настройки для того, когда передискретизация должна произойти при использовании фильтра частиц для оценки состояния. Объект содержит метод, который инициировал передискретизацию и соответствующий порог для этой передискретизации. Используйте этот объект в качестве свойства ResamplingPolicy класса ParticleFilter.

Конструкция

policy = robotics.ResamplingPolicy создает объект ResamplingPolicy, который содержит свойства, которые будут изменены, чтобы управлять, когда передискретизация должна быть инициирована. Используйте этот объект в качестве свойства ResamplingPolicy класса ParticleFilter.

Свойства

развернуть все

Метод для определения, если передискретизация должна произойти, заданная как вектор символов. Возможным выбором является 'ratio' и 'interval'. Триггеры метода 'interval', передискретизирующие равномерно работы фильтром частиц. Триггерная передискретизация метода 'ratio' на основе отношения эффективных общих частиц.

Фиксированный интервал между передискретизацией, заданной как скаляр. Этот интервал определяет, во время которых шагов исправления выполняется передискретизация. Например, значение 2 средних значений передискретизация выполняется каждый второй шаг исправления. Значение inf означает, что передискретизация никогда не выполняется.

Это свойство только применяется с TriggerMethod, установлен в 'interval'.

Минимальное желаемое отношение эффективных к общим частицам, заданным как скаляр. Эффективное количество частиц является мерой того, как хорошо текущий набор частиц аппроксимирует апостериорное распределение. Более низкое эффективное отношение частицы означает, что меньше частиц способствует оценке, и передискретизация может требоваться. Если отношение эффективных частиц к общим падениям частиц ниже MinEffectiveParticleRatio, шаг передискретизации инициирован.

Введенный в R2016a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте