Класс: робототехника. ParticleFilter
Пакет: робототехника
Настройте оценку состояния на основе измерения датчика
[stateCorr,stateCov]
= correct(pf,measurement)
[stateCorr,stateCov]
= correct(pf,measurement,varargin)
[
вычисляет исправленное системное состояние и его связанную ковариацию неуверенности на основе датчика stateCorr
,stateCov
]
= correct(pf
,measurement
)measurement
на шаге текущего времени. correct
использует свойство MeasurementLikelihoodFcn
от объекта фильтра частиц, pf
, как функция, чтобы вычислить вероятность измерения датчика для каждой частицы. Два входных параметров к функции MeasurementLikelihoodFcn
:
Объект pf
- The ParticleFilter
, который содержит частицы текущей итерации
measurement
– Измерения датчика раньше исправляли оценку состояния
Функция MeasurementLikelihoodFcn
затем извлекает лучшую оценку состояния и ковариацию на основе установки в свойстве StateEstimationMethod
.
[
передачи все дополнительные аргументы в stateCorr
,stateCov
]
= correct(pf
,measurement
,varargin
)varargin
к базовому MeasurementLikelihoodFcn
после первых трех необходимых входных параметров.
robotics.ParticleFilter
| robotics.ParticleFilter.getStateEstimate
| robotics.ParticleFilter.initialize
| robotics.ParticleFilter.predict