Exponenta Banner

rotm2quat

Преобразуйте матрицу вращения в кватернион

свернуть все на странице

Синтаксис

quat = rotm2quat(rotm)

Описание

пример

quat = rotm2quat(rotm) преобразовывает матрицу вращения, rotm, к соответствующему модульному представлению кватерниона, quat. Входная матрица вращения должна быть в предварительно умножить форме для вращений.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)
quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Входные параметры

свернуть все

Матрица вращения, заданная как 3 3 n матрицей, содержащей матрицы вращения n. Каждая матрица вращения имеет размер 3х3 и ортонормирована. Входная матрица вращения должна быть в предварительно умножить форме для вращений.

Примечание

Матрицы вращения, которые немного неортонормированы, могут дать комплексные выходы. Рассмотрите проверку вашей матрицы прежде, чем ввести к функции.

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Модульный кватернион, возвращенный как n-by-4 матрица, содержащая кватернионы n. Каждый кватернион, один на строку, имеет форму q = [w x y z] с w как скалярный номер.

Пример: [0.7071 0.7071 0 0]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка