Exponenta Banner

Сгенерируйте траекторию вращения

Скрипт Open Live Script

Этот пример показывает, как сгенерировать траекторию, которая интерполирует между вращениями с помощью блока Rotation Trajectory.

Откройте и моделируйте модель. Блок Rotation Trajectory выводит траекторию между двумя вращениями и сохраняет промежуточные вращения в переменную rotations. Этот пример генерирует простую траекторию вращения от оси X до оси z.

open_system('rot_traj_ex1.slx')
simOut = sim('rot_traj_ex1.slx');

Используйте plotTransforms, чтобы построить траекторию вращения.

numRotations = size(simOut.rotations,3);
translations = zeros(3,numRotations);
figure("Visible","on")

for i = 1:numRotations
    plotTransforms(translations(:,i)',simOut.rotations(:,i)')
    xlim([-1 1])
    ylim([-1 1])
    zlim([-1 1])
    drawnow
    pause(0.1)
end

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка