Эти алгоритмы Robotics System Toolbox™ поддерживают рабочие процессы, связанные с ясно сформулированными роботами. Задайте свою модель робота использование класса RigidBodyTree
, который составлен из твердых тел как структурные элементы и соединения для прикрепления и движения. Это представление робота содержит кинематические ограничения и свойства динамики. Можно выполнить инверсную кинематику и вычисления динамики на этой модели робота. Если у вас есть описание робота как файл URDF, можно импортировать его с помощью importrobot
.
Модель робота дерева твердого тела
Образцовая структура и определенные компоненты модели робота дерева твердого тела
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как функции вызваны, чтобы создать его.
Алгоритмы инверсной кинематики
Описание алгоритмов решателя инверсной кинематики и параметров решателя
2D трассировка пути с инверсной кинематикой
Проследите 2D круговой путь Используя манипулятор робота
Решите инверсную кинематику для связи с четырьмя панелями
Этот пример показывает, как решить инверсную кинематику для связи с четырьмя панелями, простой плоской связи закрытой цепочки.
Моделирование управления траекторией с инверсной кинематикой
Этот пример демонстрирует, как блок Inverse Kinematics может управлять манипулятором вдоль заданной траектории.
Управляйте перемещениями руки PR2 Используя действия ROS и инверсную кинематику
Этот пример показывает, как отправить команды в автоматизированные манипуляторы в MATLAB®.
Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями
Этот пример показывает, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.
Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота и получившееся движение робота.
Управляйте движением манипулятора LBR посредством задания крутящего момента в сочленении
Учитывая набор желаемой объединенной настройки waypoints и управляемого крутящим моментом манипулятора, этот пример показывает, как реализовать контроллер вычисленного крутящего момента, использующий функцию
inverseDynamics
.
Выполните безопасную траекторию, отслеживающую управление Используя блоки манипулятора робототехники
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink® с блоками алгоритма манипулятора Robotics System Toolbox™, чтобы достигнуть безопасного управления отслеживанием траектории для моделируемого робота, запускающегося в Simscape™ Multibody™.
Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink
Этот пример показывает, как проследить предопределенную 3-D форму на пробеле.