Эти алгоритмы Robotics System Toolbox™ поддерживают рабочие процессы, связанные с ясно сформулированными роботами. Задайте свою модель робота использование класса RigidBodyTree, который составлен из твердых тел как структурные элементы и соединения для прикрепления и движения. Это представление робота содержит кинематические ограничения и свойства динамики. Можно выполнить инверсную кинематику и вычисления динамики на этой модели робота. Если у вас есть описание робота как файл URDF, можно импортировать его с помощью importrobot.
Модель робота дерева твердого тела
Образцовая структура и определенные компоненты модели робота дерева твердого тела
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как функции вызваны, чтобы создать его.
Алгоритмы инверсной кинематики
Описание алгоритмов решателя инверсной кинематики и параметров решателя
2D трассировка пути с инверсной кинематикой
Проследите 2D круговой путь Используя манипулятор робота
Решите инверсную кинематику для связи с четырьмя панелями
Этот пример показывает, как решить инверсную кинематику для связи с четырьмя панелями, простой плоской связи закрытой цепочки.
Моделирование управления траекторией с инверсной кинематикой
Этот пример демонстрирует, как блок Inverse Kinematics может управлять манипулятором вдоль заданной траектории.
Управляйте перемещениями руки PR2 Используя действия ROS и инверсную кинематику
Этот пример показывает, как отправить команды в автоматизированные манипуляторы в MATLAB®.
Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями
Этот пример показывает, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.
Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота и получившееся движение робота.
Управляйте движением манипулятора LBR посредством задания крутящего момента в сочленении
Учитывая набор желаемой объединенной настройки waypoints и управляемого крутящим моментом манипулятора, этот пример показывает, как реализовать контроллер вычисленного крутящего момента, использующий функцию inverseDynamics.
Выполните безопасную траекторию, отслеживающую управление Используя блоки манипулятора робототехники
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink® с блоками алгоритма манипулятора Robotics System Toolbox™, чтобы достигнуть безопасного управления отслеживанием траектории для моделируемого робота, запускающегося в Simscape™ Multibody™.
Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink
Этот пример показывает, как проследить предопределенную 3-D форму на пробеле.
