Этот пример показывает, как сгенерировать трапециевидную veclotiy траекторию с помощью блока Trapezoidal Velocity.
Откройте модель. waypoints заданы в маске блока. Положение и скорость, выходные параметры являются подключением к осциллографам и положению, построены к Графику XY. Вход Time является только сигналом пандуса моделировать время, прогрессируя.
open_system('trapvel_traj_ex1.slx')
Запустите Симуляцию. Первые данные показывают вывод вектора q для положений траектории. Вторые данные показывают вектор qdd для скоростей. Заметьте трапециевидный профиль для каждого waypoint перехода. График XY показывает фактическую 2D траекторию, которая поражает заданный waypoints.
Положения
Скорости
