Если ваша первая попытка проекта loopsyn не достигнет всего, что вы хотели, необходимо будет приспособиться цель желала, чтобы цикл сформировал Gd. Вот некоторые компромиссы базовой конструкции, чтобы рассмотреть:
Робастность устойчивости. Ваш целевой Gd цикла должен иметь низкое усиление (как можно меньше) в высоких частотах, где обычно ваша модель объекта управления так плоха, что ее угол фазы абсолютно неточен с ошибками приближающиеся ±180 ° или больше.
Производительность. Ваш цикл Gd должен иметь высокое усиление (как большое как возможное) на частотах, где ваша модель хороша в порядке гарантировать хорошую точность регулировки и хорошее затухание воздействия.
Перекрестное соединение и Спад. Ваша желаемая форма цикла Gd должен иметь свою перекрестную частоту на 0 дБ (обозначил ωc) между вышеупомянутыми двумя частотными диапазонами, и ниже перекрестной частоты ωc он должна прокрутиться прочь с отрицательным наклоном между –20 и-40 дБ/десятилетие, который помогает сохранить задержку фазы меньше чем к-180 ° в пропускной способности цикла управления (0 <ω <ωc).
Другие факторы, которые могут влиять на ваш выбор Gd, являются полюсами правой полуплоскости и нулями объекта G, которые накладывают основные ограничения на вашу перекрестную частоту ωc [12] на 0 дБ
. Например, ваше перекрестное соединение на 0 дБ ωc должно быть больше, чем значение любых полюсов правой полуплоскости объекта и меньше, чем значение любых нулей правой полуплоскости.
Если вы не заботитесь, чтобы выбрать, целевой цикл формируют Gd, который соответствует этим основным ограничениям, то loopsyn все еще вычислит оптимальный формирующий цикл контроллер K для вашего Gd, но необходимо ожидать, что оптимальный цикл, L=G*K будет иметь плохую подгонку к целевому циклу, формирует Gd, и следовательно может быть невозможно удовлетворить целям производительности.
