Когда неуверенность моделирования объекта не является слишком большой, можно разработать высокое усиление, высокоэффективные контроллеры обратной связи. Высокие усиления цикла, значительно больше, чем 1 в значении, могут ослабить эффекты неуверенности модели объекта управления и уменьшать полную чувствительность системы, чтобы посадить шум. Но если ваша неуверенность модели объекта управления является столь большой, что вы даже не знаете знак своего усиления объекта, затем вы не можете использовать большие усиления обратной связи без риска, что система станет нестабильной. Таким образом неуверенность модели объекта управления может быть основным ограничивающим фактором в определении, что может быть достигнуто с обратной связью.
Учитывая аппроксимированную модель объекта G0 объекта G, мультипликативная неуверенность ΔM модели G0 задана как
или, эквивалентно,
Неуверенность модели объекта управления является результатом многих источников. Могут быть маленькие несмоделированные задержки или отклониться электрическая емкость. Неточно понятые временные константы привода или, в механических системах, высокочастотных крутильных режимах изгиба и подобных эффектах могут быть ответственны за неуверенность модели объекта управления. Эти типы неуверенности являются относительно маленькими на более низких частотах и обычно увеличиваются на более высоких частотах.
В случае single-input/single-output (SISO) объекты, частота, на которой существуют неопределенные изменения на вашем объекте размера | ΔM | = 2 метки критический порог, вне которого существует недостаточная информация об объекте, чтобы надежно разработать контроллер обратной связи. С такой 200%-й неуверенностью модели модель не обеспечивает индикации относительно угла фазы истинного объекта, что означает, что единственный способ, которым можно надежно стабилизировать объект, состоит в том, чтобы гарантировать, что усиление цикла - меньше чем 1. Допуская дополнительный фактор 2 полей для ошибки, ваша пропускная способность системы управления по существу ограничивается частотным диапазоном, по которому ваша мультипликативная неуверенность объекта ΔM имеет значение усиления | ΔM | <1.