Инвертированный маятник
vrpend пример иллюстрирует различные способы, динамическая модель в Simulink® может взаимодействовать с миром виртуальной реальности. Это - модель 2-мерного инвертированного маятника, которым управляет ПИД-регулятор. Что различает, эта модель из 'общих' инвертированных моделей маятника является визуализацией и методами установки заданного значения. Вы визуализируете и взаимодействуете с виртуальным миром при помощи Графика Траектории и блоков Приемника VR. Блок Trajectory Graph позволяет вам отслеживать историю положения маятника и изменять заданное значение. Метод для установки заданного значения может быть выбран в маске блока Trajectory Graph. Следующие методы доступны:
Мышь - Перетаскивание указатель мыши в окне Trajectory Graph 2-D
Вход Input Signal - External Trajectory Graph в этой модели, управляемой генератором случайных чисел
Датчик VR - Активирует вход от VRML TouchSensor
Когда манипулятор в инструменте просмотра VRML отодвигается активная область TouchSensor, форма курсора изменяется от стрелки до ручной формы. То, когда метод выбора заданного значения установлен в VRSensor, щелкните левой кнопкой мыши, устанавливает новое заданное значение.
Заметьте псевдо ортогональное представление, заданное в связанном файле VRML. Этот эффект достигается путем создания точки зрения, которая расположена далекая от предмета интереса с очень узким представлением, заданным параметром VRML FieldOfView. Ортогональное представление полезно для устранения панорамного искажения, которое происходит при использовании широкоугольного объектива. Этот метод также известен в фотографии. Нейтрализация этого метода - то, что определение местоположения точки зрения в расстоянии делает стандартную навигацию средства просмотра хитрой или трудной в некоторых режимах навигации. Если вы хотите перейти вокруг виртуального места размещения маятника, мы рекомендуем, чтобы вы переключились на некоторую другую точку зрения.
