Документация

Наборы ввода-вывода — Линеаризуют модель с помощью различного I/Os, чтобы получить любую передаточную функцию или разомкнутого цикла с обратной связью.

Для модели magball некоторые передаточные функции, которые можно извлечь путем определения различных наборов ввода-вывода, включают:

Рабочие точки — В нелинейных моделях, образцовые движущие силы отличаются в зависимости от условий работы. Можно линеаризовать нелинейную модель в различных рабочих точках, чтобы учиться, как образцовые движущие силы отличаются или разработать контроллеры для различных условий работы.

Для примера образцовых движущих сил, которые отличаются в зависимости от рабочей точки, рассмотрите простой добровольный маятник зависания с угловым положением и скоростью как состояния. Эта модель имеет две точки равновесия, та, когда маятник зависает вниз, который стабилен, и другой, когда маятник указывает вверх, который нестабилен. Линеаризация близко к стабильной рабочей точке производит стабильную модель, тогда как линеаризация этой модели близко к нестабильной рабочей точке производит нестабильную модель.

Для модели magball, которая использует высоту шара в качестве состояния, можно получить несколько линеаризации для переменных начальных высот шара.

Параметры — Параметры конфигурируют модель Simulink несколькими способами. Например, можно использовать параметры, чтобы задать шаги расчета контроллера или коэффициенты модели. Можно также использовать дискретный параметр, такой как вход управления к Многопортовому блоку switch, чтобы управлять информационным каналом в модели. Поэтому отличаясь параметр может служить области значений целей, в зависимости от того, как параметр способствует модели.

Для модели magball можно отличаться параметры блока PID Controller, Controller/PID Controller. Линеаризация получила путем варьирования, эти параметры показывают, как контроллер влияет на динамику системы управления. Также можно отличаться магнитные значения параметров растения с комом земли, чтобы определить робастность контроллера к изменениям в модели объекта управления. Можно также отличаться параметры входного блока, Desired Height, и изучить эффекты переменных уровней на входе на образцовом ответе.

Если параметры влияют на образцовую рабочую точку, можно обработать обрезку в пакетном режиме модель с помощью выборок параметра и затем обработать в пакетном режиме, линеаризуют модель в получившихся рабочих точках.