[st0,SoftReqs,HardReqs,sysopt] = looptuneSetup(st0,wc,controls,measurements);

Команда возвращает систему с обратной связью и настраивающиеся требования для эквивалентной команды systune, systune(st0,SoftReqs,HardReqs,sysopt). Массивы SoftReqs и HardReqs содержат настраивающиеся требования, неявно наложенные looptune. Эти требования осуществляют целевую пропускную способность и запасы устойчивости по умолчанию looptune.

Если вы использовали дополнительные настраивающие требования при настройке системы с looptune, добавьте их в список входов looptuneSetup. Например, предположите, что вы использовали требование TuningGoal.Tracking, Req1, и требование TuningGoal.Rejection, Req2. Предположим также, что вы устанавливаете опции алгоритма для looptune с помощью looptuneOptions. Включите эти требования и опции в эквивалентную команду systune.

[st0,SoftReqs,HardReqs,sysopt] = looptuneSetup(st0,wc,Req1,Req2,loopopt);

Получившиеся аргументы позволяют вам создавать эквивалентную настраивающую проблему для systune.

Создайте интерфейс slTuner к модели Simulink и задайте блоки, которые будут настроены. Сконфигурируйте интерфейс для настройки с looptune путем добавления аналитических точек, которые задают разделение между объектом и контроллером. Также добавьте аналитические точки, необходимые для наложения настраивающихся требований.

open_system('rct_distillation')

tuned_blocks = {'PI_L','PI_V','DM'};
st0 = slTuner('rct_distillation',tuned_blocks);

addPoint(st0,{'L','V','y','r','dL','dV'});

Эта система теперь готова к настройке с looptune, с помощью настраивающихся целей, которые вы задаете. Например, задайте целевую область значений пропускной способности. Создайте настраивающееся требование, которое налагает отслеживание уставки в обоих каналах системы и требование подавления помех.

wc = [0.1,0.5];
req1 = TuningGoal.Tracking('r','y',15,0.001,1);
max_disturbance_gain = frd([0.05 5 5],[0.001 0.1 10],'TimeUnit','min');
req2 = TuningGoal.Gain({'dL','dV'},'y',max_disturbance_gain);

controls = {'L','V'};
measurement = 'y';

[st,gam,info] = looptune(st0,controls,measurement,wc,req1,req2);

Final: Peak gain = 1.03, Iterations = 102

looptune успешно настраивает систему на эти требования. Однако вы можете хотеть переключиться на systune, чтобы использовать в своих интересах дополнительную гибкость в конфигурировании вашей проблемы. Например, вместо того, чтобы настроить оба канала на пропускную способность цикла в wc, вы можете хотеть задать различные перекрестные частоты для каждого цикла. Или, вы можете хотеть осуществить настраивающиеся требования, req1 и req2, так же трудные ограничения, и добавить другие требования как мягкие требования.

Преобразуйте входные параметры looptune в набор входных параметров для systune.

[st0,SoftReqs,HardReqs,sysopt] = looptuneSetup(st0,controls,measurement,wc,req1,req2);

Эта команда возвращает набор аргументов, которые можно накормить systune для эквивалентных результатов к настройке с looptune. Другими словами, следующая команда эквивалентна команде looptune.

[st,fsoft,ghard,info] = systune(st0,SoftReqs,HardReqs,sysopt);

Final: Peak gain = 1.03, Iterations = 102

Исследуйте настраивающиеся требования, возвращенные looptuneSetup. При настройке этой системы управления с looptune все требования обработаны как мягкие требования. Поэтому HardReqs пуст. SoftReqs является массивом требований TuningGoal. Эти требования вместе осуществляют пропускную способность и поля команды looptune плюс дополнительные требования, чтобы вы задали.

SoftReqs

SoftReqs = 

  5x1 heterogeneous SystemLevel (LoopShape, Tracking, Gain, ...) array with properties:

    Models
    Openings
    Name

Например, исследуйте первую запись в SoftReqs.

SoftReqs(1)

ans = 

  LoopShape with properties:

       LoopGain: [1x1 zpk]
       CrossTol: 0.3495
          Focus: [0 Inf]
      Stabilize: 1
    LoopScaling: 'on'
       Location: {'y'}
         Models: NaN
       Openings: {0x1 cell}
           Name: 'Open loop GC'

looptuneSetup выражает целевой перекрестный частотный диапазон wc как требование TuningGoal.LoopShape. Это требование ограничивает профиль коэффициента усиления разомкнутого контура к форме цикла, сохраненной в свойстве LoopGain с перекрестной частотой и перекрестным допуском (CrossTol), определенный wc. Исследуйте эту форму цикла.

bodemag(SoftReqs(1).LoopGain,logspace(-2,0)),grid

Целевое перекрестное соединение выражается как профиль усиления интегратора с перекрестным соединением между 0.1 и 0,5 рад/с, как задано wc. Если вы хотите задать различную форму цикла, можно изменить это требование TuningGoal.LoopShape прежде если она к systune.

looptune также настраивается на запасы устойчивости по умолчанию, что можно изменить использование looptuneOptions. Для systune запасы устойчивости заданы с помощью требований TuningGoal.Margins. Здесь, looptuneSetup выразил запасы устойчивости по умолчанию как мягкие требования TuningGoal.Margins. Например, исследуйте четвертую запись в SoftReqs.

SoftReqs(4)

ans = 

  Margins with properties:

      GainMargin: 7.6000
     PhaseMargin: 45
    ScalingOrder: 0
           Focus: [0 Inf]
        Location: {2x1 cell}
          Models: NaN
        Openings: {0x1 cell}
            Name: 'Margins at plant inputs'

Последняя запись в SoftReqs является подобным требованием TuningGoal.Margins, ограничивающим поля на объекте выходные параметры. looptune осуществляет эти поля как мягкие требования. Если вы хотите преобразовать их в трудные ограничения, передайте их systune во входном векторе HardReqs вместо входного вектора SoftReqs.