Настройте ПИД-регулятор в модели - ссылке
В Simulink® можно включать одну модель в другой модели использования, ссылающейся (см. Основы Модели - ссылки (Simulink)). При использовании PID Tuner или Frequency Response Based PID Tuner, чтобы настроить блок ПИД-регулятора в модели, на которую ссылаются, существуют некоторые ограничения, чтобы знать.
В целом можно настроить блок ПИД-регулятора в модели, на которую ссылаются, с помощью или PID Tuner или Frequency Response Based PID Tuner. Когда вы открываете или тюнер, программное обеспечение предлагает вам задавать который модель использовать в качестве модели верхнего уровня для линеаризации и настраивающийся (PID Tuner) или оценку и настраивающийся (Frequency Response Based PID Tuner). Например, рассмотрите модель model_ref_pid.
open('model_ref_pid');
Блок Inner Loop является моделью, на которую ссылаются, которая содержит блок контроллера, чтобы настроиться. Откройте модель, на которую ссылаются.
Inner Loop содержит блок ПИД-регулятора, PID. Открытый тот блок. В Select Tuning Method выпадающий список выберите Transfer Function Based (PID Tuner App) и нажмите Tune, чтобы открыть PID Tuner. Программное обеспечение предлагает вам выбирать, какая открытая модель является моделью верхнего уровня для линеаризации и настройки. (Выбор Frequency Response Based, чтобы открыть Frequency Response Based PID Tuner приводит к подобной подсказке.)
Доступный выбор для модели верхнего уровня включает саму модель, на которую ссылаются плюс любая открытая модель в который модель, на которую ссылаются:
Появляется точно однажды, и
Сконфигурирован для нормального режима симуляции.
Настраивающие инструменты не обнаруживают модели, которые содержат модель - ссылку, но не открыты.
Выбор innerloop заставляет тюнер игнорировать model_ref_pid. Вместо этого тюнер настраивает блок PID Controller для объекта один только G_Inner, как будто не было никакого внешнего цикла.
Также можно выбрать model_ref_pid как модель верхнего уровня. Когда вы делаете так, тюнер рассматривает динамику и внутренних и внешних циклов и настраивается с обоими замкнутыми кругами. В этом случае ПИД-регулятор видит эффективный объект (1+G_Outer*Gain)*G_Inner.
Выберите желаемую модель верхнего уровня и нажмите OK. Тюнер, который вы выбрали с Select Tuning Method, открывается для настройки заданной модели верхнего уровня.
Модели с несколькими экземплярами модели, на которую ссылаются,
Иногда, настройка может продолжить, когда модель, на которую ссылаются, появляется многократно в открытой модели. Если следующим условиям отвечают, можно настроить блок ПИД-регулятора, с помощью модели, на которую ссылаются, в качестве модели верхнего уровня:
Единственные открытые модели, которые содержат модель - ссылку, имеют несколько экземпляров ее, и
По крайней мере один из этих экземпляров находится в режиме normal mode.
Когда это условие происходит, программное обеспечение выдает предупреждение. В этом случае, потому что тюнер может только настроиться относительно модели, на которую ссылаются, вы не можете задать модель верхнего уровня.
Модель, на которую ссылаются, в ускоренных или других режимах симуляции
Если нет никакого экземпляра режима normal mode модели, на которую ссылаются, ни в какой открытой модели, настройка не может продолжить. В этом случае программное обеспечение выдает ошибку. Чтобы настроить блок ПИД-регулятора, преобразуйте некоторый экземпляр модели, на которую ссылаются, в открытой модели к нормальному режиму симуляции.