Когда вы разрабатываете контроллер, использующий PID Tuner, получившееся производное усиление, D, может иметь различный знак от интегрального усиления I. PID Tuner всегда возвращает стабильный контроллер, даже если одно или несколько усилений отрицательны.
Например, следующее выражение дает передаточную функцию ПИД-регулятора в форме Ideal:
Для стабильного контроллера все три коэффициента числителя требуют положительных значений. Поскольку N положителен, IN > 0 требует, чтобы I был также положителен. Однако единственное ограничение на D (1 + DN)> 0. Поэтому пока DN> –1, отрицательный D все еще приводит к стабильному ПИД-регулятору.
Подобное обоснование запрашивает любой тип контроллера и для контроллера Parallel форма. Для получения дополнительной информации о передаточных функциях контроллера, смотрите, что ПИД-регулятор блокирует страницы с описанием.
Дискретный ПИД-регулятор | Дискретный ПИД-регулятор (2DOF) | ПИД-регулятор | ПИД-регулятор (2DOF)