Direction Cosine Matrix to Rotation Angles
Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в углы поворота
Библиотека
Преобразования утилит/Осей
Описание
Блок Direction Cosine Matrix to Rotation Angles преобразует 3х3 матрицу направляющего косинуса (DCM) в три угла поворота R1, R2 и R3, соответственно первые, вторые, и третьи углы поворота. Матрица DCM выполняет координатное преобразование вектора в инерционных осях в вектор в осях тела. Параметр блока Rotation Order задает порядок блока выходные вращения. Например, если Rotation Order имеет значение ZYX, блок выходные параметры находится в порядке вращения z-y-x (psi тета phi).
Параметры
- Rotation Order
Задает выходной порядок вращения для трех углов поворота. Из списка выберите
ZYX,ZYZ,ZXY,ZXZ,YXZ,YXY,YZX,YZYx, y, z,XYX,XZY, илиXZX. Значением по умолчанию являетсяZYX.Порядок вращения для трех углов поворота ветра.
Для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и вращений 'XZY', блок генерирует угол R2, который находится между ±pi/2 радианами, и R1 и углами R3, которые находятся между ±pi радианами.
Для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и вращений 'XZX', блок генерирует угол R2, который находится между 0 и радианы пи, и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi радианами. Однако в последнем случае, когда R2 является 0 ±pi радианами, R3 установлен в 0 радианов.
- Action for invalid DCM
Блокируйте поведение, когда матрица направляющего косинуса будет недопустима (не ортогональный).
Предупреждение — Выводит предупреждение и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ошибка — ошибка Отображений и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ни один — не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).
- Tolerance for DCM validation
Допуск матричной валидности направляющего косинуса, заданной как скаляр. Значением по умолчанию является
eps(2). Блок считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется
1в заданном допуске (transpose(n)*n == 1±tolerance)Определитель матрицы направляющего косинуса равняется
1в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).
Вводы и выводы
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 3х3 матрица | Содержит матрицу направляющего косинуса. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | Вектор 3 на 1 | Содержит углы поворота, в радианах. |