Direction Cosine Matrix to Quaternions

Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в вектор кватерниона

Библиотека

Преобразования утилит/Осей

Описание

Блок Direction Cosine Matrix to Quaternions преобразовывает 3х3 матрицу направляющего косинуса (DCM) в четырехэлементный модульный вектор кватерниона (q 0, q 1, q 2, q 3). DCM выполняет координатное преобразование вектора в инерционных осях к вектору в осях тела.

DCM задан как функция модульного вектора кватерниона следующим:

DCM=[(q02+q12q22q32)2(q1q2+q0q3)2(q1q3q0q2)2(q1q2q0q3)(q02q12+q22q32)2(q2q3+q0q1)2(q1q3+q0q2)2(q2q3q0q1)(q02q12q22+q32)]

Используя это представление DCM, существует много вычислений, чтобы прибыть в правильный кватернион. Первый из них должен вычислить трассировку DCM, чтобы определить, какие алгоритмы используются. Если трассировка больше, что нуль, кватернион может быть автоматически вычислен. Когда трассировка меньше чем или равна нулю, главный диагональный элемент DCM с самым большим значением должен быть идентифицирован, чтобы решить, что итоговый алгоритм раньше вычислял кватернион. Если главный диагональный элемент идентифицирован, кватернион вычисляется. Для подробного представления этих алгоритмов посмотрите под маской этого блока.

Параметры

Действие для недопустимого DCM

Блокируйте поведение, когда матрица направляющего косинуса будет недопустима (не ортогональный).

  • Предупреждение — Выводит предупреждение и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.

  • Ошибка — ошибка Отображений и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.

  • Ни один — не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).

Допуск к валидации DCM

Допуск матричной валидности направляющего косинуса, заданной как скаляр. Значением по умолчанию является eps(2). Блок считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:

  • Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется 1 в заданном допуске (transpose(n)*n == 1±tolerance)

  • Определитель матрицы направляющего косинуса равняется 1 в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).

Вводы и выводы

Входной параметрТип размерностиОписание

Сначала

3х3 матрица направляющего косинуса 
Вывод Тип размерностиОписание

Сначала

4 1 вектор кватерниона 

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте