Three-Axis Accelerometer

Реализуйте акселерометр с тремя осями

Библиотека

GNC/Navigation

Описание

Блок Three-Axis Accelerometer реализует акселерометр на каждой из этих трех осей. Идеал измерил ускорения (A¯imeas) включайте ускорение в оси тела в центре тяжести (A¯b), эффекты руки рычага из-за акселерометра, не находящегося в центре силы тяжести, и, опционально, сила тяжести в осях тела может быть удалена.

A¯imeas=A¯b+ω¯b×(ω¯b×d¯)+ω¯˙b×d¯g¯

где ω¯b зафиксированы телом угловые уровни, ω¯˙b зафиксированы телом угловые ускорения и d¯ рука рычага. Рука рычага (d¯) задан как расстояния, что группа акселерометра вперед, право и ниже центра тяжести.

d¯=[dxdydz]=[(xaccxCG)yaccyCG(zacczCG)]

Ориентация осей раньше определяла местоположение группы акселерометра (xacc, yacc, zacc), и центр тяжести (xCG, yCG, zCG) из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Ось X и ось z этого измерения оси напротив зафиксированных телом осей, производящих знаки минус в руках рычага для оси X и оси z.

Измеренные ускорения (A¯meas) выведите этим блоком, содержат ошибочные источники и заданы как

A¯meas=A¯imeas×A¯SFCC+A¯bias+noise

где A¯SFCC 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, и A¯biasсмещения.

Опционально дискретизации могут быть применены к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренных ускорений через блок Saturation.

Параметры

Units

Задает модули ввода и вывода:

МодулиУскорениеДлина
Metric (MKS)Метры в секунду придали квадратную формуМетры
EnglishНоги в секунду придали квадратную формуФуты
Accelerometer location

Местоположение группы акселерометра измеряется из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Эта ссылка измерений является тем же самым для входа центра тяжести. Модули находятся в выбранных единицах длины.

Subtract gravity

Выберите, чтобы вычесть силу тяжести из ускоряющих показаний.

Second order dynamics

Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к ускоряющим показаниям.

Natural frequency (rad/sec)

Собственная частота акселерометра. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.

Damping ratio

Коэффициент затухания акселерометра. Безразмерный параметр.

Scale factors and cross-coupling

3х3 матрица раньше скашивала акселерометр от осей тела и масштабировала ускорения вдоль осей тела.

Measurement bias

Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.

Update rate (sec)

Задайте частоту обновления акселерометра. Частота обновления 0 создаст непрерывный акселерометр. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.

Если вы:

  • Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)

  • Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели

необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.

Noise on

Выберите, чтобы применить белый шум к ускоряющим показаниям.

Noise seeds

Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси акселерометра.

Noise power

Высота PSD белого шума для каждой оси акселерометра. Модули:

  • (m/s2) / Гц для Metric (MKS)

  • (ft/s2) / Гц для English

Lower and upper output limits

Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.

Вводы и выводы

Входной параметрТип размерностиОписание

Сначала

Трехэлементный векторСодержит фактические ускорения в зафиксированных телом осях, в выбранных модулях.

Второй

Трехэлементный векторСодержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду.

Треть

Трехэлементный векторСодержит угловые ускорения в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду придал квадратную форму.

Четвертый

Трехэлементный векторСодержит местоположение центра тяжести, в выбранных модулях.

Пятый (Необязательно)

Трехэлементный векторСодержит силу тяжести в связанной оси, в выбранных модулях.
Вывод Тип размерностиОписание

Сначала

Трехэлементный векторСодержит измеренные ускорения от акселерометра, в выбранных модулях.

Предположения и ограничения

Ошибка Vibropendulous и гистерезисные эффекты не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.

Ссылка

Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте