Реализуйте акселерометр с тремя осями
GNC/Navigation
Блок Three-Axis Accelerometer реализует акселерометр на каждой из этих трех осей. Идеал измерил ускорения () включайте ускорение в оси тела в центре тяжести (), эффекты руки рычага из-за акселерометра, не находящегося в центре силы тяжести, и, опционально, сила тяжести в осях тела может быть удалена.
где зафиксированы телом угловые уровни, зафиксированы телом угловые ускорения и рука рычага. Рука рычага () задан как расстояния, что группа акселерометра вперед, право и ниже центра тяжести.
Ориентация осей раньше определяла местоположение группы акселерометра (xacc, yacc, zacc), и центр тяжести (xCG, yCG, zCG) из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Ось X и ось z этого измерения оси напротив зафиксированных телом осей, производящих знаки минус в руках рычага для оси X и оси z.
Измеренные ускорения () выведите этим блоком, содержат ошибочные источники и заданы как
где 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, и смещения.
Опционально дискретизации могут быть применены к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренных ускорений через блок Saturation.
Задает модули ввода и вывода:
Модули | Ускорение | Длина |
---|---|---|
Metric (MKS) | Метры в секунду придали квадратную форму | Метры |
English | Ноги в секунду придали квадратную форму | Футы |
Местоположение группы акселерометра измеряется из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Эта ссылка измерений является тем же самым для входа центра тяжести. Модули находятся в выбранных единицах длины.
Выберите, чтобы вычесть силу тяжести из ускоряющих показаний.
Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к ускоряющим показаниям.
Собственная частота акселерометра. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.
Коэффициент затухания акселерометра. Безразмерный параметр.
3х3 матрица раньше скашивала акселерометр от осей тела и масштабировала ускорения вдоль осей тела.
Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.
Задайте частоту обновления акселерометра. Частота обновления 0 создаст непрерывный акселерометр. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.
Если вы:
Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)
Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели
необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.
Выберите, чтобы применить белый шум к ускоряющим показаниям.
Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси акселерометра.
Высота PSD белого шума для каждой оси акселерометра. Модули:
(m/s2) / Гц для Metric (MKS)
(ft/s2) / Гц для English
Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.
Входной параметр | Тип размерности | Описание |
---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит фактические ускорения в зафиксированных телом осях, в выбранных модулях. |
Второй | Трехэлементный вектор | Содержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду. |
Треть | Трехэлементный вектор | Содержит угловые ускорения в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду придал квадратную форму. |
Четвертый | Трехэлементный вектор | Содержит местоположение центра тяжести, в выбранных модулях. |
Пятый (Необязательно) | Трехэлементный вектор | Содержит силу тяжести в связанной оси, в выбранных модулях. |
Вывод | Тип размерности | Описание |
---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит измеренные ускорения от акселерометра, в выбранных модулях. |
Ошибка Vibropendulous и гистерезисные эффекты не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.
Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.