Реализуйте гироскоп с тремя осями
GNC/Navigation
Блок Three-Axis Gyroscope реализует гироскоп на каждой из этих трех осей. Измеренное тело угловые уровни включайте тело угловые уровни , ошибки, и опционально дискретизации и нелинеаризация сигналов.
где 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, смещения, (Gs) Gs на гироскопе, и смещения g-sensitive.
Опционально, дискретизации могут быть применены к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренного тела угловые уровни через блок Saturation.
Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа.
Собственная частота гироскопа. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.
Коэффициент затухания гироскопа. Безразмерный параметр.
3х3 матрица раньше скашивала гироскоп от осей тела и масштабировала угловые уровни вдоль осей тела.
Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.
Трехэлементный вектор содержит максимальное изменение в уровнях из-за линейного ускорения. Модули исчисляются в радианах в секунду на g-модуль.
Задайте частоту обновления гироскопа. Частота обновления 0 создаст непрерывный гироскоп. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.
Если вы:
Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)
Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели
необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.
Выберите, чтобы применить белый шум к показаниям гироскопа.
Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси гироскопа.
Высота PSD белого шума для каждой оси гироскопа. Модули (rad/s) 2/Гц.
Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения угловых уровней в каждой из осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.
Входной параметр | Тип размерности | Описание |
---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду. |
Второй | Трехэлементный вектор | Содержит ускорения в зафиксированных телом осях, в Gs. |
Вывод | Тип размерности | Описание |
---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит измеренные угловые уровни от гироскопа, в радианах в секунду. |
Смещение Anisoelastic и эффекты смещения anisoinertial не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.
Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.