Three-Axis Gyroscope

Реализуйте гироскоп с тремя осями

Библиотека

GNC/Navigation

Описание

Блок Three-Axis Gyroscope реализует гироскоп на каждой из этих трех осей. Измеренное тело угловые уровни (ω¯meas) включайте тело угловые уровни (ω¯b), ошибки, и опционально дискретизации и нелинеаризация сигналов.

ω¯meas=ω¯b×ω¯SFCC+ω¯bias+Gs×ω¯gsens+noise

где ω¯SFCC 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, ω¯bias смещения, (Gs) Gs на гироскопе, и ω¯gsens смещения g-sensitive.

Опционально, дискретизации могут быть применены к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренного тела угловые уровни через блок Saturation.

Параметры

Second order dynamics

Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа.

Natural frequency (rad/sec)

Собственная частота гироскопа. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.

Damping ratio

Коэффициент затухания гироскопа. Безразмерный параметр.

Scale factors and cross-coupling

3х3 матрица раньше скашивала гироскоп от осей тела и масштабировала угловые уровни вдоль осей тела.

Measurement bias

Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.

G-sensitive bias

Трехэлементный вектор содержит максимальное изменение в уровнях из-за линейного ускорения. Модули исчисляются в радианах в секунду на g-модуль.

Update rate (sec)

Задайте частоту обновления гироскопа. Частота обновления 0 создаст непрерывный гироскоп. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.

Если вы:

  • Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)

  • Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели

необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.

Noise on

Выберите, чтобы применить белый шум к показаниям гироскопа.

Noise seeds

Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси гироскопа.

Noise power

Высота PSD белого шума для каждой оси гироскопа. Модули (rad/s) 2/Гц.

Lower and upper output limits

Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения угловых уровней в каждой из осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.

Вводы и выводы

Входной параметрТип размерностиОписание

Сначала

Трехэлементный векторСодержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду.

Второй

Трехэлементный векторСодержит ускорения в зафиксированных телом осях, в Gs.
Вывод Тип размерностиОписание

Сначала

Трехэлементный векторСодержит измеренные угловые уровни от гироскопа, в радианах в секунду.

Предположения и ограничения

Смещение Anisoelastic и эффекты смещения anisoinertial не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.

Ссылка

Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте