Three-Axis Inertial Measurement Unit
Реализуйте инерционный модуль измерения (IMU) с тремя осями
Библиотека
GNC/Navigation
Описание
Блок Three-Axis Inertial Measurement Unit реализует инерционный модуль измерения (IMU), содержащий акселерометр с тремя осями и гироскоп с тремя осями.
Для описания уравнений и приложения ошибок, смотрите блок Three-Axis Accelerometer и страницы с описанием блока Three-Axis Gyroscope.
Параметры
- Units
Задает модули ввода и вывода:
Модули Ускорение Длина Metric (MKS)Метры в секунду придали квадратную форму Метры EnglishНоги в секунду придали квадратную форму Футы - IMU location
Местоположение IMU, который является также местоположением группы акселерометра, измеряется из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Эта ссылка измерений является тем же самым для входа центра тяжести. Модули находятся в выбранных единицах длины.
- Update rate (sec)
Задайте частоту обновления акселерометра и гироскопа. Частота обновления 0 создаст непрерывный акселерометр и непрерывный гироскоп. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.
Если вы:
Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)
Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели
необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.
- Second order dynamics for accelerometer
Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к ускоряющим показаниям.
- Accelerometer natural frequency (rad/sec)
Собственная частота акселерометра. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.
- Accelerometer damping ratio
Коэффициент затухания акселерометра. Безразмерный параметр.
- Accelerometer scale factors and cross-coupling
3х3 матрица раньше скашивала акселерометр от связанной оси и масштабировала ускорения вдоль связанной оси.
- Accelerometer measurement bias
Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.
- Accelerometer lower and upper output limits
Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.
- Gyro second order dynamics
Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа.
- Gyro natural frequency (rad/sec)
Собственная частота гироскопа. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.
- Gyro damping ratio
Коэффициент затухания гироскопа. Безразмерный параметр.
- Gyro scale factors and cross-coupling
3х3 матрица раньше скашивала гироскоп от осей тела и масштабировала угловые уровни вдоль осей тела.
- Gyro measurement bias
Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.
- G-sensitive bias
Трехэлементный вектор содержит максимальное изменение в уровнях из-за линейного ускорения. Модули исчисляются в радианах в секунду на g-модуль.
- Gyro lower and upper output limits
Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения угловых уровней в каждой из осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.
- Noise on
Выберите, чтобы применить белый шум к показаниям гироскопа и ускорению.
- Noise seeds
Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси акселерометра и гироскопа.
- Noise power
Высота PSD белого шума для каждой оси акселерометра и гироскопа.
Вводы и выводы
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит фактические ускорения в зафиксированных телом осях, в выбранных модулях. |
Второй | Трехэлементный вектор | Содержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду. |
Треть | Трехэлементный вектор | Содержит угловые ускорения в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду придал квадратную форму. |
Четвертый | Трехэлементный вектор | Содержит местоположение центра тяжести, в выбранных модулях. |
Пятый | Трехэлементный вектор | Содержит силу тяжести в связанной оси, в выбранных модулях. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит измеренные ускорения от акселерометра, в выбранных модулях. |
Второй | Трехэлементный вектор | Содержит измеренные угловые уровни от гироскопа, в радианах в секунду. |
Предположения и ограничения
Ошибка Vibropendulous, гистерезис влияет, anisoelastic смещение и смещение anisoinertial не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.
Примеры
Смотрите asbhl20 для примера этого блока.
Ссылка
Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.