Реализуйте инерционный модуль измерения (IMU) с тремя осями
GNC/Navigation
Блок Three-Axis Inertial Measurement Unit реализует инерционный модуль измерения (IMU), содержащий акселерометр с тремя осями и гироскоп с тремя осями.
Для описания уравнений и приложения ошибок, смотрите блок Three-Axis Accelerometer и страницы с описанием блока Three-Axis Gyroscope.
Задает модули ввода и вывода:
| Модули | Ускорение | Длина |
|---|---|---|
Metric (MKS) | Метры в секунду придали квадратную форму | Метры |
English | Ноги в секунду придали квадратную форму | Футы |
Местоположение IMU, который является также местоположением группы акселерометра, измеряется из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Эта ссылка измерений является тем же самым для входа центра тяжести. Модули находятся в выбранных единицах длины.
Задайте частоту обновления акселерометра и гироскопа. Частота обновления 0 создаст непрерывный акселерометр и непрерывный гироскоп. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.
Если вы:
Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)
Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели
необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.
Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к ускоряющим показаниям.
Собственная частота акселерометра. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.
Коэффициент затухания акселерометра. Безразмерный параметр.
3х3 матрица раньше скашивала акселерометр от связанной оси и масштабировала ускорения вдоль связанной оси.
Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.
Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.
Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа.
Собственная частота гироскопа. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.
Коэффициент затухания гироскопа. Безразмерный параметр.
3х3 матрица раньше скашивала гироскоп от осей тела и масштабировала угловые уровни вдоль осей тела.
Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.
Трехэлементный вектор содержит максимальное изменение в уровнях из-за линейного ускорения. Модули исчисляются в радианах в секунду на g-модуль.
Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения угловых уровней в каждой из осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.
Выберите, чтобы применить белый шум к показаниям гироскопа и ускорению.
Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси акселерометра и гироскопа.
Высота PSD белого шума для каждой оси акселерометра и гироскопа.
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит фактические ускорения в зафиксированных телом осях, в выбранных модулях. |
Второй | Трехэлементный вектор | Содержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду. |
Треть | Трехэлементный вектор | Содержит угловые ускорения в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду придал квадратную форму. |
Четвертый | Трехэлементный вектор | Содержит местоположение центра тяжести, в выбранных модулях. |
Пятый | Трехэлементный вектор | Содержит силу тяжести в связанной оси, в выбранных модулях. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | Трехэлементный вектор | Содержит измеренные ускорения от акселерометра, в выбранных модулях. |
Второй | Трехэлементный вектор | Содержит измеренные угловые уровни от гироскопа, в радианах в секунду. |
Ошибка Vibropendulous, гистерезис влияет, anisoelastic смещение и смещение anisoinertial не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.
Смотрите asbhl20 для примера этого блока.
Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.
