Графически анализируйте обратную связь MIMO
loopview(G,C)
loopview(G,C,info)
loopview( характеристики графиков следующей положительной обратной связи, мультивхода, мультивыводят (MIMO) обратную связь с объектом G,C)G и контроллер C.
Используйте loopview чтобы анализировать производительность настроенной системы управления, вы получаете использование looptune.
Если вы настраиваете модель Simulink® с looptune через slTuner соедините интерфейсом, анализируйте производительность своей системы управления с помощью loopview для slTuner (требует Simulink Control Design™).
loopview строит сингулярные значения:
Частотные характеристики разомкнутого цикла G*C и C*G
Функция чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S
Максимум (цель), фактические (настроенные), и нормированные запасы устойчивости MIMO. loopview строит многоконтурное дисковое поле (см., что Анализ Устойчивости Использует Дисковые Поля (Robust Control Toolbox)). Используйте этот график проверить, что запасы устойчивости настроенной системы не значительно превышают целевое значение.
Для получения дополнительной информации о сингулярных значениях, смотрите sigma.
loopview( использует G,C,info)info структура возвращена looptune. Этот синтаксис также строит цель и настроенные значения настраивающихся ограничений, наложенных на систему. Дополнительные графики включают:
Сингулярные значения максимального позволенного S и T. Кривая отметила S/T Max показывает максимальный позволенный S на низкочастотной стороне графика и максимальном позволенном T на высокочастотной стороне. Эти кривые являются ограничениями что looptune налагает на S и T осуществлять целевую перекрестную область значений wc.
Цель и настроенные значения ограничений, наложенных любыми настраивающимися целевыми требованиями, вы использовали с looptune.
Используйте loopview с info структура, чтобы помочь в поиске и устранении неисправностей при настройке сбоев, чтобы удовлетворить все требования.
|
Числовая модель LTI или настраиваемый Можно получить |
|
Можно получить |
|
|
Настройте систему управления и используйте loopview исследовать производительность настроенного контроллера.
s = tf('s'); G = 1/(75*s+1)*[87.8 -86.4; 108.2 -109.6]; G.InputName = {'qL','qV'}; G.OutputName = 'y'; D = tunableGain('Decoupler',eye(2)); PI_L = tunablePID('PI_L','pi'); PI_L.OutputName = 'qL'; PI_V = tunablePID('PI_V','pi'); PI_V.OutputName = 'qV'; sum = sumblk('e = r - y',2); C0 = (blkdiag(PI_L,PI_V)*D)*sum; wc = [0.1,1]; options = looptuneOptions('RandomStart',5); [G,C,gam,info] = looptune(-G,C0,wc,options);
Final: Peak gain = 0.956, Iterations = 28 Achieved target gain value TargetGain=1.
figure('Position',[100,100,520,1000])
loopview(G,C,info)
Первый график показывает, что коэффициент усиления разомкнутого контура перекрестно соединяет падение близко к заданному интервалу [0.1,1]. Этот график также включает настроенные значения функции чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S. Эти кривые отражают ограничения что looptune налагает на S и T осуществлять целевую перекрестную область значений wc.
Вторые и третьи графики показывают, что запасы устойчивости MIMO настроенной системы падают хорошо в целевом диапазоне.