reg

Сформируйте регулятор, данный усиления средства оценки и обратная связь состояния

Синтаксис

rsys = reg(sys,K,L) rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)

Описание

rsys = reg(sys,K,L) формирует динамический регулятор или компенсатор rsys учитывая модель в пространстве состояний sys из объекта, матрица усиления обратной связи состояния K, и средство оценки получает матричный L. Усиления K и L обычно проектируются с помощью размещения полюса или методов LQG. Функциональный reg указатели, и непрерывные - и случаи дискретного времени.

Этот синтаксис принимает что все входные параметры sys средства управления, и все выходные параметры измеряются. Регулятор rsys получен путем соединения закона обратной связи состояния u = –Kx и средство оценки состояния с матрицей усиления L (см. estim). Для объекта уравнениями

$\begin{array}{l} \dot{x} = A x + B u \\ y = C x + D u \end{array}$

это дает к регулятору

$\begin{array}{l} \dot{\hat{x}} = [A - L C - (B - L D) K] \hat{x} + L y \\ u = - K \hat{x} \end{array}$

Этот регулятор должен быть соединен с объектом с помощью положительной обратной связи.

rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls) решает более общие проблемы регулирования где:

Входные параметры объекта состоят из средств управления u, известные входные параметры _ud и стохастические входные параметры w.
Только подмножество y объекта выходные параметры измеряется.

Векторы индекса sensors, known, и controls задайте y, _ud и u как подмножества выходных параметров и входные параметры sys. Получившееся использование регулятора [_ud; y] как входные параметры, чтобы сгенерировать команды u (см. следующую фигуру).

Примеры

Учитывая модель в пространстве состояний непрерывного времени

sys = ss(A,B,C,D)

с семью выходными параметрами и четырьмя входными параметрами, предположите, что вы спроектировали:

Контроллер обратной связи состояния получает K использование вводит 1, 2, и 4 из объекта как входные параметры управления
Средство оценки состояния с усилением L использование выходных параметров 4, 7, и 1 из объекта как датчики и вход 3 из объекта как дополнительный известный вход

Можно затем подключить контроллер и средство оценки и сформировать полную систему регулирования

controls = [1,2,4];
sensors = [4,7,1];
known = [3];
regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)

Представлено до R2006a

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

reg