Преобразуйте положения агента в координаты автомобиля, оборудованного датчиком
targetPoses = driving.scenario.targetsToEgo(actorPoses,egoPose)egoPose. Дополнительную информацию см. в Автомобиле, оборудованном датчиком и Целях.
Создайте ведущий сценарий, содержащий три транспортных средства. Найдите целевые положения двух из транспортных средств, как просматривается третьим транспортным средством. Целевые положения возвращены в эгоцентрической системе координат третьего транспортного средства.
Создайте ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Создайте целевых агентов.
actor(scenario,'Position',[10 20 30], ... 'Velocity',[12 113 14], ... 'Yaw',54, ... 'Pitch',25, ... 'Roll',22, ... 'AngularVelocity',[24 42 27]); actor(scenario,'Position',[17 22 12], ... 'Velocity',[19 13 15], ... 'Yaw',45, ... 'Pitch',52, ... 'Roll',2, ... 'AngularVelocity',[42 24 29]);
Добавьте агента автомобиля, оборудованного датчиком.
ego = actor(scenario,'Position',[1 2 3], ... 'Velocity',[1.2 1.3 1.4], ... 'Yaw',4, ... 'Pitch',5, ... 'Roll',2, ... 'AngularVelocity',[4 2 7]);
Используйте actorPoses возвратить положения всех агентов. Изложите свойства (положение, скорость и ориентация) находятся в координатах сценария.
allposes = actorPoses(scenario);
Используйте driving.scenario.targetsToEgo преобразовывать только целевые положения в эгоцентрические координаты агента эго. Исследуйте положение первого агента.
targetposes1 = driving.scenario.targetsToEgo(allposes(1:2),ego); disp(targetposes1(1))
ActorID: 1
Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
Roll: 16.4327
Pitch: 23.2186
Yaw: 47.8114
AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]
В качестве альтернативы используйте targetPoses получить все положения агента неэго в координатах автомобиля, оборудованного датчиком. Сравните эти положения с ранее расчетными положениями.
targetposes2 = targetPoses(ego); disp(targetposes2(1))
ActorID: 1
ClassID: 0
Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
Roll: 16.4327
Pitch: 23.2186
Yaw: 47.8114
AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]
actorPoses — Агент позирует в мировых координатахАгент позирует в мировых координатах, заданных как структура или массив структур. Poses является положениями, скоростями и ориентациями агентов.
Каждая структура положения агента имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.
egoPose — Положение автомобиля, оборудованного датчиком в мировых координатахПоложение автомобиля, оборудованного датчиком в мировых координатах, заданных как структура. pose является положением, скоростью и ориентацией агента.
Структура положения автомобиля, оборудованного датчиком имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.
targetPoses — Целевые положения в координатах автомобиля, оборудованного датчикомЦелевые положения в координатах автомобиля, оборудованного датчиком, заданных как структура или массив структур. Poses является положениями, скоростями и ориентациями агентов.
Каждая целевая структура положения имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
ClassID | Идентификатор классификации, заданный как неотрицательное целое число. 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.
В ведущем сценарии можно задать одного агента как наблюдатель всех других агентов, похожих на то, как драйвер автомобиля наблюдает все другие автомобили. Агент наблюдателя называется ego actor, или более конкретно, ego vehicle. С точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком все другие агенты (транспортные средства, пешеходы, и так далее) являются наблюдаемыми агентами или targets. Координаты автомобиля, оборудованного датчиком сосредоточены и ориентированы со ссылкой на автомобиль, оборудованный датчиком. Координаты ведущего сценария являются мировыми координатами.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.