driving.scenario.targetsToEgo

Преобразуйте положения агента в координаты автомобиля, оборудованного датчиком

Описание

пример

targetPoses = driving.scenario.targetsToEgo(actorPoses,egoPose) преобразует положения целевых агентов от мировых координат ведущего сценария к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком с положением egoPose. Дополнительную информацию см. в Автомобиле, оборудованном датчиком и Целях.

Примеры

свернуть все

Создайте ведущий сценарий, содержащий три транспортных средства. Найдите целевые положения двух из транспортных средств, как просматривается третьим транспортным средством. Целевые положения возвращены в эгоцентрической системе координат третьего транспортного средства.

Создайте ведущий сценарий.

scenario = drivingScenario;

Создайте целевых агентов.

actor(scenario,'Position',[10 20 30], ...
    'Velocity',[12 113 14], ...
    'Yaw',54, ...
    'Pitch',25, ...
    'Roll',22, ...
    'AngularVelocity',[24 42 27]);

actor(scenario,'Position',[17 22 12], ...
    'Velocity',[19 13 15], ...
    'Yaw',45, ...
    'Pitch',52, ...
    'Roll',2, ...
    'AngularVelocity',[42 24 29]);

Добавьте агента автомобиля, оборудованного датчиком.

ego = actor(scenario,'Position',[1 2 3], ...
    'Velocity',[1.2 1.3 1.4], ...
    'Yaw',4, ...
    'Pitch',5, ...
    'Roll',2, ...
    'AngularVelocity',[4 2 7]);

Используйте actorPoses возвратить положения всех агентов. Изложите свойства (положение, скорость и ориентация) находятся в координатах сценария.

allposes = actorPoses(scenario);

Используйте driving.scenario.targetsToEgo преобразовывать только целевые положения в эгоцентрические координаты агента эго. Исследуйте положение первого агента.

targetposes1 = driving.scenario.targetsToEgo(allposes(1:2),ego);
disp(targetposes1(1))
            ActorID: 1
           Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
           Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
               Roll: 16.4327
              Pitch: 23.2186
                Yaw: 47.8114
    AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]

В качестве альтернативы используйте targetPoses получить все положения агента неэго в координатах автомобиля, оборудованного датчиком. Сравните эти положения с ранее расчетными положениями.

targetposes2 = targetPoses(ego);
disp(targetposes2(1))
            ActorID: 1
            ClassID: 0
           Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
           Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
               Roll: 16.4327
              Pitch: 23.2186
                Yaw: 47.8114
    AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]

Входные параметры

свернуть все

Агент позирует в мировых координатах, заданных как структура или массив структур. Poses является положениями, скоростями и ориентациями агентов.

Каждая структура положения агента имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число.

Position

Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду.

Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.

Положение автомобиля, оборудованного датчиком в мировых координатах, заданных как структура. pose является положением, скоростью и ориентацией агента.

Структура положения автомобиля, оборудованного датчиком имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число.

Position

Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду.

Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.

Выходные аргументы

свернуть все

Целевые положения в координатах автомобиля, оборудованного датчиком, заданных как структура или массив структур. Poses является положениями, скоростями и ориентациями агентов.

Каждая целевая структура положения имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число.

ClassIDИдентификатор классификации, заданный как неотрицательное целое число. 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.
Position

Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду.

Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.

Больше о

свернуть все

Автомобиль, оборудованный датчиком и цели

В ведущем сценарии можно задать одного агента как наблюдатель всех других агентов, похожих на то, как драйвер автомобиля наблюдает все другие автомобили. Агент наблюдателя называется ego actor, или более конкретно, ego vehicle. С точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком все другие агенты (транспортные средства, пешеходы, и так далее) являются наблюдаемыми агентами или targets. Координаты автомобиля, оборудованного датчиком сосредоточены и ориентированы со ссылкой на автомобиль, оборудованный датчиком. Координаты ведущего сценария являются мировыми координатами.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2017a