Эгоцентрический проективный перспективный график
chasePlot(
строит ведущий сценарий с точки зрения агента ac
)ac
. Этот график называется chase plot и имеет эгоцентрическую проективную перспективу, где представление сразу расположено позади агента.
chasePlot(
задает опции с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, можно отобразить дорожные центры и агента waypoints на графике.ac
,Name,Value
)
Симулируйте ведущий сценарий с одним автомобилем, перемещающимся на S-кривой. Создайте и постройте контуры маршрута.
Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком и задайте его траекторию от его скорости и waypoints. Автомобиль перемещается на уровне 30 метров в секунду.
car = vehicle(scenario, ... 'ClassID',1, ... 'Position',[-35 20 0]); waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0]; speed = 30; trajectory(car,waypoints,speed);
Постройте сценарий и соответствующий график преследования.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите цикл симуляции.
Инициализируйте видимый с большого расстояния график и создайте плоттер схемы, лево-маршрут и плоттеры контура правильного маршрута и дорожный граничный плоттер.
Получите дорожные контуры и прямоугольные контуры.
Получите контуры маршрута налево и право на транспортное средство.
Усовершенствуйте симуляцию и обновите плоттеры.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-'); lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-'); rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ... 'AllBoundaries',false); plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) end
Создайте ведущий сценарий и покажите, как целевые основы изменяются, когда симуляция совершенствуется.
Создайте ведущий сценарий, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый дорожный сегмент 45 метров длиной. Вторая дорога подряд 32 метра длиной и пересекает первую дорогу. Автомобиль, перемещающийся на уровне 12,0 метров в секунду вдоль первой дороги, приближается к рабочему пешеходному переходу пересечение на уровне 2,0 метров в секунду.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1); road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]); road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]); ped = actor(scenario,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7); car = vehicle(scenario); pedspeed = 2.0; carspeed = 12.0; trajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed); trajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);
Создайте эгоцентрический график преследования для транспортного средства.
chasePlot(car,'Centerline','on')
Создайте пустой видимый с большого расстояния график и добавьте плоттер схемы и плоттер контура маршрута. Затем запустите симуляцию. На каждом шаге симуляции:
Обновите график преследования отобразить дорожные контуры и целевые основы.
Обновите видимый с большого расстояния график отобразить обновленные дорожные контуры и целевые основы. Перспектива графика всегда относительно автомобиля, оборудованного датчиком.
bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]); outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot); laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); plotLaneBoundary(laneplotter,rb) plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) pause(0.01) end
ac
— АгентActor
возразите | Vehicle
объектАгент, принадлежащий drivingScenario
объект, заданный как Actor
или Vehicle
объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor
и vehicle
функции, соответственно.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value
аргументы. Name
имя аргумента и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
chasePlot(ac,'Centerline','on','RoadCenters,'on')
отображает центральную линию и дорожные центры каждого дорожного сегмента.'Parent'
— Оси, в которых можно построить графикAxes
объектОси, в которых можно построить график, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Parent'
и Axes
объект. Если вы не задаете Parent
, создается новая фигура.
'Centerline'
— Отобразите центральную линию дорог'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразите центральную линию дорог, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'Centerline'
и 'off'
или 'on'
. Центральная линия следует за серединой каждого дорожного сегмента. Центральные линии прерывисты через области, такие как пересечения или дорожные разделения.
'RoadCenters'
— Отобразите дорожные центры'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразите дорожные центры, заданные как разделенная запятой пара, состоящая из 'RoadCenters'
и 'off'
или 'on'
. Дорожные центры задают дороги, показанные в графике.
'Waypoints'
— Отобразите агента waypoints'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразите агента waypoints, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Waypoints'
и 'off'
или 'on'
. Waypoints задают траекторию агента.
'ViewHeight'
— Высота точки зрения графикаВысота точки зрения графика, заданной как разделенная запятой пара, состоящая из 'ViewHeight'
и положительный действительный скаляр. Высота относительно нижней части агента. Модули исчисляются в метрах.
'ViewLocation'
— Точка зрения расположения участкаМестоположение точки зрения графика, заданной как разделенная запятой пара, состоящая из 'ViewLocation'
и [x, y] вектор с действительным знаком. Местоположение относительно центра кубоида в системе координат агента. Местоположение по умолчанию точки зрения находится позади центра кубоида, [2.5*actor.Length 0]
. Модули исчисляются в метрах.
'ViewRoll'
— Ориентация угла вращения точки зрения графика
(значение по умолчанию) | действительный скалярОриентация угла вращения точки зрения графика, заданной как разделенная запятой пара, состоящая из 'ViewRoll'
и действительный скаляр. Модули в градусах.
'ViewPitch'
— Передайте угловую ориентацию точки зрения графика
(значение по умолчанию) | действительный скалярПередайте угловую ориентацию точки зрения графика, заданной как разделенная запятой пара, состоящая из 'ViewPitch'
и действительный скаляр. Модули в градусах.
'ViewYaw'
— Угловая ориентация отклонения от курса точки зрения графика
(значение по умолчанию) | действительный скалярУгловая ориентация отклонения от курса точки зрения графика, заданной как разделенная запятой пара, состоящая из 'ViewYaw'
и действительный скаляр. Модули в градусах.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.