Создайте ведущий график сценария
plot(
создает 3-D график с ортонормированной перспективой, как замечено по сразу выше ведущего сценария, scenario
)scenario
.
plot(
задает опции с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, можно использовать эти опции, чтобы отобразить дорожные центры и агента waypoints на графике.scenario
,Name,Value
)
Создайте ведущий сценарий, содержащий дорогу фигуры 8, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.
Создайте пустой ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Добавьте дорогу фигуры 8 к сценарию. Отобразите сценарий.
roadCenters = [0 0 1 20 -20 1 20 20 1 -20 -20 1 -20 20 1 0 0 1]; roadWidth = 3; bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0]; road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle); plot(scenario)
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Расположите транспортное средство в мировых координатах (20, –20) и ориентируйте его под –15 углами отклонения от курса степени.
ego = actor(scenario,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);
Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи roadBoundaries
функция. Задайте автомобиль, оборудованный датчиком как входной параметр.
rbEgo1 = roadBoundaries(ego);
Отобразите результат на видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road'); plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)
Получите дорожные контуры в мировых координатах при помощи roadBoundaries
функция. Задайте сценарий как входной параметр.
rbScenario = roadBoundaries(scenario);
Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи driving.scenario.roadBoundariesToEgo
функция.
rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);
Отобразите дорожные контуры на видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries'); plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})
Создайте ведущий сценарий, содержащий кривую дорогу, две дороги подряд и двух агентов: автомобиль и велосипед. Оба агента проходят дорога в течение 60 секунд.
Создайте ведущий объект сценария.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);
Создайте кривую дорогу с помощью дорожных центральных точек после дуги круга с 800-метровым радиусом. Дуга запускается на уровне 0 °, заканчивается на уровне 90 ° и производится в шаге на 5 °.
angs = [0:5:90]'; R = 800; roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))]; roadwidth = 10; road(scenario,roadcenters,roadwidth);
Добавьте две дороги подряд с шириной по умолчанию, с помощью дорожных центральных точек в каждом конце.
roadcenters = [700 0 0; 100 0 0]; road(scenario,roadcenters) roadcenters = [400 400 0; 0 0 0]; road(scenario,roadcenters)
Получите дорожные контуры.
rbdry = roadBoundaries(scenario);
Добавьте автомобиль и велосипед к сценарию. Расположите автомобиль в начале первой дороги подряд.
car = vehicle(scenario,'Position',[700 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
Расположите велосипед дальше в будущем.
bicycle = actor(scenario,'Position',[706 376 0]','Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);
Постройте сценарий.
plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on'); title('Scenario');
Отобразите положения агента и профили.
poses = actorPoses(scenario)
poses=2×7 struct
ActorID
Position
Velocity
Roll
Pitch
Yaw
AngularVelocity
profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×9 struct
ActorID
ClassID
Length
Width
Height
OriginOffset
RCSPattern
RCSAzimuthAngles
RCSElevationAngles
scenario
— Ведущий сценарийdrivingScenario
объектВедущий сценарий, заданный как drivingScenario
объект.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value
аргументы. Name
имя аргумента и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
plot(sc,'Centerline','on','RoadCenters','on')
отображает центральную линию и дорожные центры каждого дорожного сегмента.'Parent'
— Оси, в которых можно построить графикAxes
объектОси, в которых можно построить график, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Parent'
и Axes
объект. Если вы не задаете Parent
, создается новая фигура.
'Centerline'
— Отобразите центральную линию дорог'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразите центральную линию дорог, заданных как разделенная запятой пара, состоящая из 'Centerline'
и 'off'
или 'on'
. Центральная линия следует за серединой каждого дорожного сегмента. Центральные линии прерывисты через области, такие как пересечения или дорожные разделения.
'RoadCenters'
— Отобразите дорожные центры'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразите дорожные центры, заданные как разделенная запятой пара, состоящая из 'RoadCenters'
и 'off'
или 'on'
. Дорожные центры задают дороги, показанные в графике.
'Waypoints'
— Отобразите агента waypoints'off'
(значение по умолчанию) | 'on'
Отобразите агента waypoints, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Waypoints'
и 'off'
или 'on'
. Waypoints задают траекторию агента.
Чтобы вращать любой график, в окне рисунка, выбирают View> Camera Toolbar.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.