lanespec
Создайте дорожные спецификации маршрута
Описание
lanespec объект задает спецификации маршрута дороги, которая была добавлена к drivingScenario объект с помощью road функция. Для получения дополнительной информации смотрите Спецификации Маршрута.
Создание
Описание
lnspec = lanespec(numlanes)numlanes маршруты. numLanes устанавливает NumLanes свойство lanespec объект.
Свойства
NumLanes — Количество маршрутов на дороге
положительное целое число | двухэлементный вектор положительных целых чисел
Это свойство доступно только для чтения.
Количество маршрутов на дороге, заданной как положительный целочисленный или двухэлементный вектор положительных целых чисел, [N L, N R]. Когда NumLanes положительное целое число, весь поток маршрутов в том же направлении. Когда NumLanes вектор:
N L является количеством левых маршрутов, все текущие в одном направлении.
N R является количеством правильных маршрутов, все текущие в противоположном направлении.
Общее количество маршрутов на дороге является суммой этих векторных значений: N = N L + N R.
Можно установить это свойство, когда вы создаете объект. После того, как вы создадите объект, это свойство только для чтения.
Пример: [2 2] задает два левых маршрута и два правильных маршрута.
Width — Ширины маршрута
3.6
Ширины маршрута, заданные как положительный действительный скаляр или 1 N вектором положительных действительных скаляров, где N является количеством маршрутов на дороге. N должен быть равен numlanes и соответствующий набор значений в NumLanes свойство.
Когда Width скаляр, то же значение применяется ко всем маршрутам. Когда Width вектор, векторные элементы применяются к маршрутам слева направо. Модули исчисляются в метрах.
Пример: [3.5 3.7 3.7 3.5]
Типы данных: double
Marking — Маркировки маршрута
объект маркировки маршрута (значение по умолчанию) | 1 M массивом объектов маркировки маршрута
Маркировки маршрута дороги, заданной как маркировка маршрута, возражают или 1 M массивом объектов маркировки маршрута. M является количеством маркировок маршрута. Для дороги с маршрутами N, M = N + 1.
Чтобы создать объекты маркировки маршрута, используйте laneMarking функционируйте и задайте тип маркировки маршрута.
'Unmarked' | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid' |
|---|---|---|---|---|---|---|
Никакая маркировка маршрута | Сплошная линия | Пунктирная линия | Две сплошных линии | Две пунктирных линии | Сплошная линия на левой, пунктирной линии на праве | Пунктирная линия на левой, сплошной линии на праве |
|
|
|
|
|
|
|
|
По умолчанию, для односторонней дороги, самые правые и центральные маркировки маршрута являются белыми, и крайняя левая маркировка маршрута является желтой. Для двухсторонних дорог цвет делящейся маркировки маршрута является желтым.
Пример: [laneMarking('Solid') laneMarking('DoubleDashed') laneMarking('Solid')] задает маркировки маршрута для дороги 2D маршрута. Крайние левые и самые правые маркировки маршрута являются сплошными линиями, и делящаяся маркировка маршрута является двойной пунктирной линией.
Type — Типы маршрута
DrivingLaneType объект (значение по умолчанию) | RestrictedLaneType возразите | ShoulderLaneType возразите | ParkingLaneType возразите | 1 M массивом текстовых объектов маршрута
Типы маршрута дороги, заданной как гомогенный текстовый объект маршрута или 1 M массивом текстовых объектов маршрута. M является количеством типов маршрута.
Чтобы создать текстовые объекты маршрута, используйте laneType функционируйте и задайте тип маршрута.
'Driving' | 'Border' | 'Restricted' | 'Shoulder' | 'Parking' |
|
|
|
|
|
|
Пример: [laneType('Shoulder') laneType('Driving')] задает типы маршрута для дороги 2D маршрута. Крайний левый маршрут является маршрутом плеча, и самый правый маршрут является ведущим маршрутом.
Примеры
Создайте Стрэайт Фур-Лейн-Роуд
Создайте ведущий сценарий и дорожные центры прямой, 80-метровой дороги.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [0 0; 80 0];
Создайте lanespec объект для дороги с четырьмя маршрутами. Используйте laneMarking функция, чтобы задать ее пять маркировок маршрута. Центральная линия является двойным чистым и двойным желтым. Наиболее удаленные линии являются твердыми и белыми. Внутренние линии подчеркиваются штриховой линией и белые.
solidW = laneMarking('Solid','Width',0.3); dashW = laneMarking('Dashed','Space',5); doubleY = laneMarking('DoubleSolid','Color','yellow'); lspec = lanespec([2 2],'Width',[5 5 5 5], ... 'Marking',[solidW dashW doubleY dashW solidW]);
Добавьте дорогу к ведущему сценарию. Отобразите дорогу.
road(scenario,roadCenters,'Lanes',lspec);
plot(scenario)
Симулируйте автомобиль, перемещающийся на S-кривой
Симулируйте ведущий сценарий с одним автомобилем, перемещающимся на S-кривой. Создайте и постройте контуры маршрута.
Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком и задайте его траекторию от его скорости и waypoints. Автомобиль перемещается на уровне 30 метров в секунду.
car = vehicle(scenario, ... 'ClassID',1, ... 'Position',[-35 20 0]); waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0]; speed = 30; trajectory(car,waypoints,speed);
Постройте сценарий и соответствующий график преследования.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите цикл симуляции.
Инициализируйте видимый с большого расстояния график и создайте плоттер схемы, лево-маршрут и плоттеры контура правильного маршрута и дорожный граничный плоттер.
Получите дорожные контуры и прямоугольные контуры.
Получите контуры маршрута налево и право на транспортное средство.
Усовершенствуйте симуляцию и обновите плоттеры.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-'); lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-'); rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ... 'AllBoundaries',false); plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) end
Ограничения
Маркировки маршрута в пересечениях не поддержаны.
Количество маршрутов для дороги фиксируется. Вы не можете изменить спецификации маршрута для дороги во время симуляции.
Дорога может иметь только однополосную спецификацию.
Больше о
Спецификации маршрута
Схема показывает компоненты и геометрические свойства дорог, маршрутов и маркировок маршрута.
Левый и правый заданы относительно дорожных центров. Задайте дорожные центры как матричный вход к road функция. Дорожные центры создают направленную линию, запускающуюся от первой строки до последней строки матрицы. Левое и правое среднее значение, левое и правое из направленной линии. Ширина дороги является суммой всех ширин маршрута плюс половина ширин маркировок контура левого края и правого края.
Объект спецификации маршрута, lanespec, задает дорожные маршруты.
NumLanesсвойство задает количество маршрутов. Необходимо задать количество маршрутов, когда вы создаете этот объект.Widthсвойство задает ширину каждого маршрута.Markingсвойство содержит спецификации каждой маркировки маршрута на дороге.Markingмассив объектов маркировки маршрута, с одним объектом на маршрут. Чтобы создать эти объекты, используйтеlaneMarkingфункция. Спецификации маркировки маршрута включают:Type— Тип маркировки маршрута (тело, подчеркнутое штриховой линией, и так далее)Width— Ширина маркировки маршрутаColor— Цвет маркировки маршрутаLength— Для пунктирных маршрутов, длины каждой пунктирной линииSpacing— Для пунктирных маршрутов, интервала между тире
Typeсвойство содержит спецификации типа маршрута каждого маршрута на дороге.Typeможет быть гомогенный текстовый объект маршрута или неоднородный массив типа маршрута.Гомогенный текстовый объект маршрута содержит спецификации типа маршрута всех маршрутов на дороге.
Неоднородный массив типа маршрута содержит массив текстовых объектов маршрута с одним объектом на маршрут.
Чтобы создать эти объекты, используйте
laneTypeфункция. Спецификации типа маршрута включают:Type— Тип маршрута (управление, граница, и так далее)Color— Цвет маршрутаStrength— Сила цвета маршрута
Смотрите также
drivingScenario | laneBoundaryPlotter | laneMarking | laneMarkingPlotter | laneMarkingVertices | laneType | plotLaneBoundary | plotLaneMarking | road