plotLaneBoundary

Отобразите контуры маршрута на видимом с большого расстояния графике

Описание

пример

plotLaneBoundary(lbPlotter,boundaryCoords) контуры маршрута отображений из списка граничных координат на видимом с большого расстояния графике. Плоттер контура маршрута, lbPlotter, сопоставлен с birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута.

Удалить все контуры маршрута сопоставило с плоттером контура маршрута lbPlotter, вызовите clearData функционируйте и задайте lbPlotter как входной параметр.

plotLaneBoundary(lbPlotter,boundaries) контуры маршрута отображений от контура маршрута возражают или массив объектов контура маршрута, boundaries.

Примеры

свернуть все

Создайте ведущий сценарий, содержащий дорогу фигуры 8, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.

Создайте пустой ведущий сценарий.

scenario = drivingScenario;

Добавьте дорогу фигуры 8 к сценарию. Отобразите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Расположите транспортное средство в мировых координатах (20, –20) и ориентируйте его под –15 углами отклонения от курса степени.

ego = actor(scenario,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи roadBoundaries функция. Задайте автомобиль, оборудованный датчиком как входной параметр.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отобразите результат на видимом с большого расстояния графике.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Получите дорожные контуры в мировых координатах при помощи roadBoundaries функция. Задайте сценарий как входной параметр.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отобразите дорожные контуры на видимом с большого расстояния графике.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})

Входные параметры

свернуть все

Плоттер контура маршрута, заданный как LaneBoundaryPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута в видимом с большого расстояния графике. Чтобы создать этот объект, используйте laneBoundaryPlotter функция.

Координаты контура маршрута, заданные как массив ячеек M-by-2 матрицы с действительным знаком. Каждая матрица представляет координаты для различного контура маршрута. M является количеством координат в контуре маршрута и может отличаться для каждого контура маршрута. Каждая строка представляет (X, Y) положения кривой. Положительный X - направление указывает перед центром транспортного средства. Положительный Y - направление указывает слева от источника транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано в этом рисунке системы координат транспортного средства.

Контуры маршрута, заданные как контур маршрута, возражают или массив объектов контура маршрута. Допустимыми объектами контура маршрута является parabolicLaneBoundary, cubicLaneBoundary, и clothoidLaneBoundary. Если вы задаете массив объектов контура маршрута, все объекты должны иметь тот же тип. Z - данные, которые представляют высоту, проигнорированы.

Смотрите также

|

Введенный в R2017a