Проверяйте транспортное средство costmap на положения без коллизий или точки
checkFree
функционируйте проверки, свободны ли положения транспортного средства или точки от препятствий на транспортном средстве costmap. Алгоритмы планирования пути используют checkFree
чтобы проверять, позирует ли транспортное средство кандидата вдоль пути, пригодны для навигации.
Упростить проверку столкновения на положение транспортного средства, vehicleCostmap
раздувает препятствия согласно InflationRadius
транспортного средства, как задано
CollisionChecker
свойство costmap. Средство проверки столкновения вычисляет радиус инфляции путем включения транспортного средства в набор перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов простираются вдоль продольной оси транспортного средства. Радиусом инфляции является минимальный R, должен был полностью заключить транспортное средство в эти круги.
Положение транспортного средства без коллизий, когда следующие условия применяются:
Ни один из центров круга транспортного средства не лежит на расширенной ячейке сетки.
Величина затрат на каждого содержащего центр круга меньше FreeThreshold
из costmap.
Для получения дополнительной информации см. алгоритм на vehicleCostmap
страница с описанием.
проверки, свободны ли положения транспортного средства от столкновения с препятствиями на costmap.free
= checkFree(costmap
,vehiclePoses
)
Если вы задаете маленькое значение InflationRadius
это не полностью заключает транспортное средство, затем checkFree
может сообщить занятый, изображает из себя без коллизий. Избегать этой ситуации, значения по умолчанию InflationRadius
полностью заключает транспортное средство.