Проверяйте транспортное средство costmap на положения без коллизий или точки
checkFree функционируйте проверки, свободны ли положения транспортного средства или точки от препятствий на транспортном средстве costmap. Алгоритмы планирования пути используют checkFree чтобы проверять, позирует ли транспортное средство кандидата вдоль пути, пригодны для навигации.
Упростить проверку столкновения на положение транспортного средства, vehicleCostmap раздувает препятствия согласно InflationRadius транспортного средства, как задано CollisionChecker свойство costmap. Средство проверки столкновения вычисляет радиус инфляции путем включения транспортного средства в набор перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов простираются вдоль продольной оси транспортного средства. Радиусом инфляции является минимальный R, должен был полностью заключить транспортное средство в эти круги.
Положение транспортного средства без коллизий, когда следующие условия применяются:
Ни один из центров круга транспортного средства не лежит на расширенной ячейке сетки.
Величина затрат на каждого содержащего центр круга меньше FreeThreshold из costmap.
Для получения дополнительной информации см. алгоритм на vehicleCostmap страница с описанием.
free = checkFree(costmap,vehiclePoses)
Загрузите costmap с парковки.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте положения транспортного средства после прямолинейного пути. x и y (x, y) координаты задней оси транспортного средства. theta угол задней оси относительно оси X. Обратите внимание на то, что размерности транспортного средства хранятся в CollisionChecker.VehicleDimensions свойство costmap, и что существует перемещение между задней осью транспортного средства и его центром.
x = 4:0.25:6; y = 3:0.25:5; theta = repmat(45,size(x)); vehiclePoses = [x',y',theta']; hold on plot(x,y,'b.') hold off
Несколько первых (x, y) координаты задней оси в расширенной области. Однако это не подразумевает столкновение, потому что центр транспортного средства может быть вне расширенной области. Проверяйте, без коллизий ли положения.
free = checkFree(parkMap,vehiclePoses)
free = 9x1 logical array
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Все значения free 1 (true), таким образом, все положения без коллизий. Центр транспортного средства не вводит расширенную область ни в каком положении.
Если вы задаете маленькое значение InflationRadius это не полностью заключает транспортное средство, затем checkFree может сообщить занятый, изображает из себя без коллизий. Избегать этой ситуации, значения по умолчанию InflationRadius полностью заключает транспортное средство.