Запланируйте путь к транспортному средству к узкому месту для парковки при помощи оптимизированного быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Попробуйте различные проверяющие столкновение настройки в costmap, используемом RRT* планировщик пути.

Загрузите и отобразите costmap парковки. costmap является vehicleCostmap объект. По умолчанию, vehicleCostmap использует проверяющую столкновение настройку, которая раздувает препятствия на основе радиуса только одного круга, заключающего транспортное средство. costmap сверхраздувает препятствия (контуры места для парковки).

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;

figure
plot(costmap)
title('Collision Checking with One Circle')

Используйте inflationCollisionChecker создать новую проверяющую столкновение настройку для costmap.

Задайте проверяющую столкновение настройку в CollisionChecker свойство costmap.

vehicleDims = vehicleDimensions(4.5,1.7);  % 4.5 m long, 1.7 m wide
numCircles = 3;
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims,numCircles);
costmap.CollisionChecker = ccConfig;

Отобразите costmap с новой проверяющей столкновение настройкой. Расширенные области уменьшаются.

figure
plot(costmap)
title('Collision Checking with Three Circles')

Опишите задачу планирования: транспортное средство запускается около левого входа парковки и концов в месте для парковки.

startPose = [11 10 0];   % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5 17 90]; 

Используйте pathPlannerRRT возразите, чтобы запланировать путь к месту для парковки. Постройте запланированный путь.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

hold on
plot(refPath)
hold off

Создайте проверяющую столкновение настройку для costmap. Вручную задайте центры круга так, чтобы они полностью заключили транспортное средство.

Задайте размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.

length = 5; % meters
width = 2; % meters
vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);

Задайте три центра круга и радиус инфляции, чтобы использовать в проверке столкновения. Разместите один центр в средней точке транспортного средства. Возместите другие два центра равной суммой на любом конце транспортного средства.

distFromSide = 0.175;
centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide];
inflationRadius = 1.2;

Создайте и отобразите проверяющую столкновение настройку.

ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ...
    'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius);

figure
plot(ccConfig)

В этой настройке углы транспортного средства не заключены в кругах. Чтобы полностью заключить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отобразите обновленную настройку.

ccConfig.InflationRadius = 1.3;
plot(ccConfig)

Используйте эту проверяющую столкновение настройку, чтобы создать 10 20 метр costmap.

costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);